MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN.........................................................................................................................................4
TÓM TẮT NỘI DUNG............................................................................................................................5
Động lực nghiên cứu..............................................................................................................................5
Yêu cầu..................................................................................................................................................5
Phạm vi nghiên cứu...............................................................................................................................6
Phương pháp nghiên cứu......................................................................................................................6
Cấu trúc đồ án........................................................................................................................................6
MỤC LỤC...............................................................................................................................................8
DANH MỤC HÌNH VẼ...........................................................................................................................11
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG KIỂM TRA SẢN PHẨM..................................................14
1.1 Hệ thống kiểm tra sản phẩm..........................................................................................................14
1.1.1 Tổng quan về hệ thống kiểm tra sản phẩm.................................................................................14
1.1.2 Hệ thống kiểm tra ngoại quan......................................................................................................16
1.1.3 Nguyên lý hoạt động và yêu cầu kĩ thuật cơ bản.........................................................................19
1.2. Hệ thống xử lý ảnh.........................................................................................................................20
1.2.1 Khái niệm chung...........................................................................................................................20
1.2.2 Các phương pháp thư viện hỗ trợ để xử lý ảnh...........................................................................21
1.2.3 Nguyên lý hoạt động và yêu cầu kĩ thuật cơ bản.........................................................................23
1.3 Kết quả của đề tài............................................................................................................................26
1.4 Phương án thiết kế..........................................................................................................................26
CHƯƠNG 2: CÁC THÀNH PHẦN CỦA HỆ THỐNG............................................................................27
2.1 Băng tải............................................................................................................................................27
2.1.1 Ưu nhược điểm............................................................................................................................28
2.1.2 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động...................................................................................................28
2.2 Bộ truyền đai...................................................................................................................................32
2.2.1 Ưu nhược điểm............................................................................................................................32
2.2.2 Phạm vi sử dụng bộ truyền đai....................................................................................................33
2.3 Xylanh khí nén................................................................................................................................33
2.3.1 Xylanh (Cylinder).........................................................................................................................33
2.3.2 Van điện từ (Solenoid valve).......................................................................................................34
2.3.3 Van tiết lưu (Throttle Valve).........................................................................................................34
2.4 Cảm biến tiệm cận (Proximity Sensors).........................................................................................35
2.4.1 Nguyên lý hoạt động...................................................................................................................35
2.5 Động cơ.........................................................................................................................................36
2.5.1 Nguyên lý hoạt động...................................................................................................................36
2.5.2 Hộp số.........................................................................................................................................36
2.5.3 Driver...........................................................................................................................................37
2.6 PLC................................................................................................................................................37
2.6.1 Giới thiệu.....................................................................................................................................37
2.6.2 Cấu trúc phần cứng của PLC – S7 1200....................................................................................38
2.6.3 Cấu trúc phần mềm của PLC S7-1200.......................................................................................39
2.6.4 Module mở rộng của PLC – S7 1200..........................................................................................40
2.6.5 Ngôn ngữ lập trình cho PLC-S7 1200.........................................................................................41
CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ...........................................................42
3.1 Yêu cầu công nghệ hệ thống.........................................................................................................42
3.1.1 Phân tích hệ thống......................................................................................................................42
3.1.2 Đặc điểm của đối tượng cần phân loại.......................................................................................43
3.1.3 Năng suất của hệ thống..............................................................................................................43
3.1.4 Thiết kế giải pháp........................................................................................................................43
3.2 Tính toán và thiết kế phần cứng.....................................................................................................44
3.2.1 Hệ thống băng tải........................................................................................................................44
3.2.2 Hệ thống khí nén.........................................................................................................................68
3.2.3Thiết kế hệ thống khí nén:............................................................................................................70
3.2.4 Tính toán đường kính ống dẫn khí nén:......................................................................................71
3.2.5 Mạch khí nén...............................................................................................................................72
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG XỬ LÝ ẢNH...............................................................................73
4.1. Pycharm........................................................................................................................................73
4.1.1 Giới thiệu chung..........................................................................................................................73
4.1.2 Cài đặt và sử dụng......................................................................................................................75
4.2 Python............................................................................................................................................77
4.2.1 Giới thiệu chung..........................................................................................................................77
4.2.2 Cài đặt.........................................................................................................................................79
4.3 Anaconda.......................................................................................................................................79
4.3.1 Giới thiệu chung..........................................................................................................................79
4.3.2 Ưu điểm Anaconda và sử dụng...................................................................................................80
4.3.3 Cài đặt và cài đặt thư viện Anaconda..........................................................................................81
4.4 OpenCV..........................................................................................................................................82
4.4.1 Giới thiệu chung..........................................................................................................................82
4.4.2 Cài đặt và sử dụng......................................................................................................................83
4.5 Các thành phần chương trình xử lý ảnh và phát tín hiệu cho PLC................................................84
4.5.1 Thiết lập thư viện.........................................................................................................................84
4.5.2 Thanh ghi gửi nhận giữa PLC và máy tính..................................................................................85
4.5.3 Thiết lập Camera.........................................................................................................................86
4.5.4 Thiết lập thanh ghi kết nối giữa PLC và máy tính........................................................................87
4.5.5 Hàm đọc và ghi lên thanh ghi PLC..............................................................................................87
4.5.6 Xử lý gửi tín hiệu đọc và ghi giữa PLC và máy tính....................................................................89
4.5.7 Xử lý kích thước hình ảnh measure.py.......................................................................................89
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC.........................................................97
5.1 Xây dựng hệ thống điều khiển.......................................................................................................97
5.1.1 Sơ đồ nguyên lý của hệ thống....................................................................................................97
5.2 Cấu trúc chương trình điều khiển..................................................................................................97
5.2.1 Cổng Vào Ra..............................................................................................................................97
5.2.2 Các biến thực tế trong chương trình..........................................................................................98
5.2.3 Xây dựng lưu đồ thuật toán......................................................................................................100
5.2.4 Giản đồ thời gian......................................................................................................................101
5.2.5 Phần Mềm Tia Portal V16........................................................................................................102
5.2.6 Các lệnh trong chương trình điều khiển...................................................................................105
5.2.7 Chương trình điều khiển hệ thống...........................................................................................107
CHƯƠNG 6: GIAO DIỆN SCADA....................................................................................................117
6.1 Tổng quan giao diện SCADA......................................................................................................117
6.1.1 Cấu trúc hệ thống Scada..........................................................................................................117
6.1.2 Mô hình hệ thống Scada..........................................................................................................118
6.2 Phần Mềm Simatic S7 WinCC RT professional..........................................................................119
6.3 Tạo giao diện SCADA.................................................................................................................120
CHƯƠNG 7: GIAO TIẾP TRUYỀN THÔNG VÀ KẾT NỐI TRONG HỆ THỐNG.............................126
7.1 Modbus TCP/IP...........................................................................................................................126
7.2 Phương Án điều khiển, giám sát hệ thống.................................................................................127
7.3 Sơ đồ kết nối mạch điện.............................................................................................................128
7.4 Lắp ráp, nối điện hệ thống tủ điện thực tế của hệ thống............................................................133
CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN..................................................................................................................135
TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................................................137
LỜI CẢM ƠN
Ngày nay, xã hội ngày càng phát triển. Công nghiệp hóa, hiện đại hóa ngày càng được nâng cao để phát triển đất nước và cải thiện cuộc sống của người dân. Vì vậy, việc ứng dụng khoa học kỹ thuật ngày càng rộng rãi, phổ biến và mang lại hiệu quả cao trong hầu hết các lĩnh vực kinh tế, kỹ thuật cũng như trong đời sống xã hội.
Đồ án “Hệ thống kiểm tra tự động biên dạng khắc laser” nhằm bổ sung, củng cố những kiến thức cần thiết, đồng thời giúp chúng em áp dụng những kiến thức đã học ở trường vào những ứng dụng, công việc bên ngoài thực tế. Đồ án ứng dụng những kiến thức tích lũy được trên trường lớp cùng với việc tìm hiểu thông qua Internet để giải quyết vấn đề đặt ra cũng như đánh giá cơ sở lý thuyết. Do thời gian có hạn và có nhiều kiến thức mới cũng như lượng kiến thức lớn do đó trong khi thực hiện đồ án, mặc dù đã cố gắng hết sức tuy nhiên không thể tránh khỏi sai sót và hạn chế. Nhóm chúng em kính mong nhận được sự góp ý của thầy cô và các bạn.
Chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới các thầy cô giáo trong nhóm chuyên môn Robot - Khoa Cơ điện tử - Trường Cơ Khí, Đại học Bách Khoa Hà Nội và đặc biệt nhất là đến: PGS. TS. ………………. - giảng viên đã hướng dẫn tận tình, giúp đỡ chúng em vượt qua những khó khăn, tạo điều kiện thuận lợi và truyền đạt chúng em nhiều kiến thức quý báu, bổ ích để chúng em có thể hoàn thành đồ án tốt nghiệp này.
Em xin chân thành cảm ơn!
Hà Nội, ngày … tháng … năm 20….
Sinh viên thực hiện
1./………………..
2./………………..
3./………………..
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG KIỂM TRA SẢN PHẨM
1.1 Hệ thống kiểm tra sản phẩm
1.1.1 Tổng quan về hệ thống kiểm tra sản phẩm
1.1.1.1 Giới thiệu chung
Hệ thống kiểm tra sản phẩm là một phần quan trọng trong quy trình sản xuất và cung cấp hàng hóa hoặc dịch vụ. Nó đảm bảo rằng sản phẩm được sản xuất đáp ứng các tiêu chuẩn chất lượng và yêu cầu của khách hàng. Hệ thống này bao gồm các phương pháp và quy trình để đo lường, kiểm tra và đánh giá các tính năng, tính chất, hoặc hiệu suất của sản phẩm.
Các thành phần chính của một hệ thống kiểm tra sản phẩm có thể bao gồm:
- Tiêu chuẩn chất lượng: Là các chỉ tiêu và yêu cầu cụ thể mà sản phẩm phải đáp ứng. Tiêu chuẩn này có thể bao gồm kích thước, trọng lượng, độ bền, tính chất vật lý, tính chất hóa học, an toàn, chức năng, …
- Phương pháp kiểm tra: Các phương pháp này bao gồm kiểm tra thủ công và tự động. Kiểm tra thủ công thường được thực hiện bởi các nhân viên hoặc chuyên gia, trong khi kiểm tra tự động thường sử dụng các thiết bị và công nghệ hiện đại như cảm biến, camera, thiết bị đo lường tự động, v.v…
- Thiết bị và công nghệ hỗ trợ: Bao gồm các thiết bị đo lường, cảm biến, máy móc kiểm tra tự động, phần mềm phân tích dữ liệu, hệ thống hình ảnh và các công nghệ khác để hỗ trợ quá trình kiểm tra và phân tích chất lượng sản phẩm.
- Quản lý chất lượng: Là quy trình và hệ thống quản lý để đảm bảo rằng các phương pháp kiểm tra và kết quả được quản lý và theo dõi một cách hiệu quả. Bao gồm cả việc xử lý phản hồi và cải tiến liên tục để cải thiện chất lượng sản phẩm.
1.1.1.2 Các phương pháp kiểm tra sản phẩm
Việc kiểm tra sản phẩm là một phần quan trọng trong quá trình sản xuất và cung cấp sản phẩm cho thị trường. Một số phương pháp kiểm tra sản phẩm trên thị trường hiện nay:
- Kiểm tra ngoại quan (Visual Inspection): Đây là phương pháp đơn giản nhất, nhằm đảm bảo sản phẩm có vẻ ngoài và màu sắc phù hợp và không có bất kỳ vết lỗi nào.
- Kiểm tra chất lượng (Quality Control - QC): Bao gồm các quy trình kiểm tra nhằm đánh giá các tính chất chất lượng của sản phẩm, như độ bền, độ tin cậy, chính xác kỹ thuật, hoạt động và hiệu suất.
- Kiểm tra chức năng (Functional Testing): Đánh giá khả năng hoạt động và thực thi các chức năng chính của sản phẩm, đảm bảo sản phẩm hoạt động đúng cách theo các yêu cầu kỹ thuật.
1.1.2. Hệ thống kiểm tra ngoại quan
1.1.2.1. Khái niệm
Hệ thống kiểm tra ngoại quan là một hệ thống thông minh tích hợp camera, hình ảnh và ánh ang. Hệ thống kiểm tra chất lượng sản phẩm bằng cách sử dụng các hệ thống camera để quét và phân tích hình ảnh sản phẩm. Bằng cách sử dụng các phần mềm và công nghệ nhận dạng hình ảnh, hệ thống kiểm tra này có thể xác định các lỗi chất lượng sản phẩm như lỗi hình dáng, màu sắc, kích thước và nhiều lỗi khác.
1.1.2.2. Các thành phần cơ bản của hệ thống kiểm tra ngoại quan trong công nghiệp
Hệ thống kiểm tra bao gồm các bộ phận:
- Vision camera: nhiệm vụ để chụp hình đối tượng cần kiểm tra, camera này có nhiệm vụ giống như camera bình thường nhưng khác là có thêm chức năng trigger chỉ chụp hình khi có tín hiệu kích (trigger) từ cảm biến hoặc từ phần mềm.
- Đèn chiếu sáng: Đây có thể xem là phần quan trọng không thể thiếu của hệ thống kiểm tra ngoại quan, có nhiệm vụ làm nổi bật các lỗi cần kiểm tra và loại bỏ các nhiễu không cần thiết giúp quá trình xử lý ổn định hơn.
- Cảm biến: phát hiện vật đã vào trong vùng nhìn của camera và tạo ra tín hiệu cho camera chụp. Tín hiệu trigger được tạo ra khi sản phẩm chạy qua cảm biến nhận biết vật thể (laser, quang, tiệm cận…), cảm biến này có nhiệm vụ báo cho camera biết là sản phẩm đã vào đúng vùng chụp và camera sẽ chụp ảnh lại.
1.1.2.3. Ưu điểm của phương pháp kiểm tra ngoại quan
- Tính chính xác cao: Giải pháp kiểm tra và phân loại sản phẩm bằng camera có thể nhận diện sản phẩm lỗi với độ chính xác cao trên dây chuyền hoạt động liên tục, tốc độ cao. Đây là việc mà nhân công không thể đáp ứng được.
- Hoạt động độc lập: Camera Vision được lắp trực tiếp trên dây chuyền sản xuất và hoạt động độc lập. Camera Vision có thể hoạt động như một trạm kiểm tra độc lập hoặc được lắp trực tiếp trên dây chuyền sản xuất giúp thay thế công nhân kiểm tra sản phẩm theo thời gian thực khi sản phẩm đang di chuyển với tốc độ cao.
- Nhận diện sản phẩm lỗi chính xác: Hệ thống này giúp phát hiện thiếu sản phẩm, thiếu chi tiết sản phẩm, thiếu hạn sử dụng, phát hiện vật thể lạ, sai sót về màu sắc, sai hình dáng bao bì sản phẩm, sai ký tự, sai mã vạch.
1.1.3 Nguyên lý hoạt động và yêu cầu kĩ thuật cơ bản
1.1.3.1 Nguyên lý hoạt động chung của hệ thống
Chức năng cơ bản của hệ thống là kiểm tra xem sản phẩm nào bị lỗi sau đó phân loại sản phẩm bị lỗi và không lỗi vào các thùng chứa. Do đó, có thể chia quá trình hoạt động của hệ thống ra làm các giai đoạn:
- Giai đoạn 1: Cấp phôi tự động: Cấp nguồn cho hệ thống, bấm nút Start, cảm biến ở vị trí cấp phôi nhận biết có phôi, xylanh ở vị trí cấp phôi đẩy phôi ra băng tải và băng tải bắt đầu hoạt động
- Giai đoạn 3: Phân loại phôi bị lỗi và không lỗi: Sau khi sản phẩm đi qua khu vực kiểm tra, hệ thống gửi lại tín hiệu về cảm biến để đẩy phôi nếu là phôi lỗi, nếu phôi không lỗi sẽ đi xuống cuối băng tải.
1.1.3.2 Yêu cầu kĩ thuật cơ bản
Từ nguyên lý làm việc ta thấy muốn hệ thống hoạt động cần có những chuyển động cần thiết:
- Chuyển động của băng tải: Để truyền chuyển động quay cho trục của băng tải, ta dùng động cơ điện xoay chiều thông qua bộ truyền đai.
- Chuyển động tịnh tiến của pít tông để cấp phôi, phân loại sản phẩm lỗi và không lỗi. Chuyển động của pít tông được điều khiển bởi hệ thống khí nén.
1.2. Hệ thống xử lý ảnh
1.2.1. Khái niệm chung
Hệ thống xử lý ảnh (Image Processing System) là một hệ thống công nghệ sử dụng các kỹ thuật và thuật toán để xử lý, phân tích và thao tác các hình ảnh số. Mục tiêu chính của hệ thống này là trích xuất thông tin hữu ích từ hình ảnh và thực hiện các nhiệm vụ cụ thể như cải thiện chất lượng ảnh, phát hiện đối tượng, nhận dạng mẫu và nhiều ứng dụng khác. Hệ thống xử lý ảnh được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau như y học, công nghiệp, an ninh, và truyền thông.
Các thành phần của hệ thống gồm:
- Thu thập Dữ liệu Hình ảnh:
+ Thiết bị chụp ảnh: Các thiết bị như máy ảnh số, máy quét, và các cảm biến ảnh được sử dụng để thu thập dữ liệu hình ảnh.
+ Nguồn hình ảnh: Hình ảnh có thể được thu thập từ nhiều nguồn khác nhau như vệ tinh, thiết bị y tế (như MRI và CT scan), máy ảnh công nghiệp, và các hệ thống giám sát an ninh.
- Tiền Xử lý Ảnh:
+ Chuyển đổi màu sắc: Chuyển đổi hình ảnh sang các không gian màu khác nhau như thang độ xám, RGB, HSV.
+ Lọc nhiễu: Áp dụng các bộ lọc để loại bỏ nhiễu và cải thiện chất lượng ảnh.
+ Cân bằng sáng: Điều chỉnh độ sáng và độ tương phản của ảnh để làm nổi bật các chi tiết quan trọng.
- An ninh:
+ Nhận diện khuôn mặt và biển số xe trong hệ thống giám sát.
+ Phát hiện chuyển động và theo dõi đối tượng.
- Công nghiệp:
+ Kiểm tra chất lượng sản phẩm từ ảnh chụp.
+ Giám sát dây chuyền sản xuất và phát hiện lỗi.
1.2.2 Các phương pháp thư viện hỗ trợ để xử lý ảnh
Mỗi công cụ và thư viện trên đều có những ưu điểm riêng, phù hợp với các nhu cầu khác nhau trong xử lý ảnh. Việc lựa chọn công cụ phù hợp sẽ phụ thuộc vào mục tiêu cụ thể, ngôn ngữ lập trình ưa thích, và mức độ phức tạp của dự án. Sự kết hợp linh hoạt giữa các công cụ này có thể giúp đạt được kết quả tối ưu trong các ứng dụng xử lý ảnh và thị giác máy tính. Dưới đây là các phần mềm và thư viện phổ biến được sử dụng trong xử lý ảnh:
- OpenCV (Open Source Computer Vision Library)
+ Mô tả: Thư viện mã nguồn mở cung cấp nhiều công cụ để xử lý ảnh và thị giác máy tính.
+ Ngôn ngữ: Chủ yếu sử dụng C++ và Python, nhưng cũng hỗ trợ Java và MATLAB.
- TensorFlow
+ Mô tả: Thư viện mã nguồn mở của Google cho học sâu và học máy.
+ Ngôn ngữ: Python là ngôn ngữ chính, nhưng cũng hỗ trợ C++, JavaScript, và nhiều ngôn ngữ khác thông qua API.
- PyTorch
+ Thư viện học sâu mã nguồn mở của Facebook, phổ biến trong nghiên cứu và phát triển học sâu.
+ Xây dựng và huấn luyện các mô hình học sâu, đặc biệt là các mạng neural tích chập (CNN) cho xử lý ảnh.
+ Ngôn ngữ: Python.
- SimpleCV
+ Framework mã nguồn mở để xây dựng các ứng dụng thị giác máy tính.
+ Cung cấp các công cụ đơn giản để xử lý và phân tích ảnh, đặc biệt hữu ích cho người mới bắt đầu.
+ Ngôn ngữ: Python.
- ImageMagick
+ Bộ công cụ và thư viện mã nguồn mở để đọc, viết và xử lý hình ảnh.
+ Hỗ trợ nhiều định dạng ảnh và cung cấp các công cụ mạnh mẽ cho biến đổi ảnh, chỉnh sửa, và tạo hiệu ứng.
1.2.3 Nguyên lý hoạt động và yêu cầu kĩ thuật cơ bản
1.2.3.1 Yêu cầu kĩ thuật cơ bản tensorflow và opencv
1. Phần Cứng
- Bộ xử lý (CPU): Bộ xử lý đa nhân hiện đại từ Intel hoặc AMD để xử lý các tác vụ tính toán.
- Bộ xử lý đồ họa (GPU): GPU NVIDIA với CUDA (Compute Capability >= 3.5) để tăng tốc các tác vụ học sâu. Các dòng GPU như GTX 10xx, RTX 20xx, hoặc các phiên bản mới hơn sẽ mang lại hiệu năng tốt.
- Bộ nhớ (RAM): Ít nhất 8GB RAM, nhưng 16GB hoặc nhiều hơn sẽ tốt hơn cho các mô hình lớn và dữ liệu lớn.
3. Thiết Lập và Cấu Hình
- CUDA và cuDNN (cho TensorFlow với GPU):
+ CUDA Toolkit: Phiên bản tương thích với phiên bản TensorFlow. Tải từ trang web của NVIDIA.
+ cuDNN: Phiên bản tương thích với CUDA Toolkit. Đăng ký tài khoản NVIDIA để tải.
+ Driver NVIDIA: Phiên bản mới nhất tương thích với GPU và CUDA.
- IDE và Công Cụ Lập Trình:
PyCharm, Visual Studio Code, Jupyter Notebook: Các công cụ này hỗ trợ phát triển và thử nghiệm mã nguồn một cách hiệu quả.
5. Tài Liệu và Hỗ Trợ
Tài liệu chính thức:
+ TensorFlow: TensorFlow Documentation
+ OpenCV: OpenCV Documentation
+ Cộng đồng và Diễn đàn: Tham gia các cộng đồng trực tuyến như Stack Overflow, GitHub, và các diễn đàn chuyên về học máy và xử lý ảnh để trao đổi và giải quyết các vấn đề phát sinh.
1.2.3.2 Nguyên lý hoạt động chung của hệ thống xử lý
1. Thu Thập Hình Ảnh
- Nguyên lý: Sử dụng các thiết bị như máy ảnh kỹ thuật số, máy quét, cảm biến hình ảnh để thu thập dữ liệu hình ảnh từ thế giới thực.
- Mục tiêu: Thu được hình ảnh rõ nét, chất lượng cao để phục vụ cho các bước xử lý tiếp theo.
4. Trích Xuất Đặc Trưng (Feature Extraction)
- Nguyên lý: Trích xuất các đặc trưng quan trọng từ hình ảnh để phục vụ cho các bước nhận dạng hoặc phân loại.
- Các đặc trưng:
+ Đặc trưng hình học: Các hình dạng, kích thước, vùng diện tích của đối tượng.
+ Đặc trưng kết cấu: Các mẫu kết cấu trong hình ảnh.
6. Hậu Xử Lý (Post-Processing)
Nguyên lý: Cải thiện kết quả nhận dạng và phân loại, loại bỏ các kết quả nhiễu, kết hợp thông tin từ nhiều nguồn.
1.3. Kết quả của đề tài
Xây dựng thành công hệ thống kiểm tra biên dạng khắc laser lỗi áp dụng kỹ thuật xử lý ảnh.
Đề tài sẽ là cơ sở quan trọng để các giảng viên có điều kiện giới thiệu một cách trực quan nhất cho sinh viên nghiên cứu, tìm hiểu về mô hình dây chuyền sản xuất trong thực tế được thực hiện một cách tự động hóa. Bên cạnh đó, mô hình cũng đáp ứng được yêu cầu về đào tạo thực hành tại trường trong điều kiện thực tế chưa cho phép sinh viên được đi thực tế tại cơ sở sản xuất. Đề tài cũng là tài liệu tham khảo hữu ích cho các bạn sinh viên trong quá trình học tập của mình.
1.4. Phương án thiết kế
- Sơ đồ động và bố trí cảm biến:
Sơ đồ động và bố trí cảm biển như hình 1.3.
- Hình ảnh sản phẩm dự tính đạt được như hình 1.4.
CHƯƠNG 2: CÁC THÀNH PHẦN CỦA HỆ THỐNG
2.1. Băng tải
Băng tải là một thiết bị cơ khí sử dụng để vận chuyển vật liệu hoặc sản phẩm từ điểm này đến điểm khác trong một quá trình sản xuất hoặc vận chuyển.
Hệ thống băng tải cho phép vận chuyển nhanh chóng và hiệu quả đối với nhiều loại vật liệu, giúp tối ưu hóa quy trình sản xuất, tiết kiệm thời gian và công sức lao động, đồng thời nâng cao hiệu suất làm việc.
2.1.1. Ưu nhược điểm
- Ưu điểm:
+ Tăng năng suất nhờ tốc độ vận chuyển với độ hiệu quả cao
+ Tiết kiệm chi phí nhân công
+ Dễ dàng bảo trì, lắp đặt mở rộng tùy theo nhu cầu sản xuất
- Nhược điểm:
+ Băng tải có hạn chế về tải trọng, không phù hợp vận chuyển các vật quá lớn so với thiết kế
+ Chi phí ban đầu cao, đặc biệt với các hệ thống lớn, phức tạp
2.1.2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
2.1.2.1 Cấu tạo
Các thành phần của băng tải bao gồm:
a, Khung băng tải (Frame):
Khung băng tải là một trong những bộ phận quan trọng nhất trong hệ thống băng tải, có nhiệm vụ hỗ trợ, nâng đỡ và định hình hệ thống, đàm bảo sự ổn định cho cả hệ thống.
Khung băng tải có nhiều loại, được thiết kế từ đơn giản đến phức tạp tùy vào nhu cầu sử dụng. Trên thị trường hiện nay, một số loại khung băng tải phổ biến như khung sắt, khung inox, khung nhôm định hình.
b, Dây băng tải (Belt):
Dây băng tải là phần di chuyển trực tiếp sản phẩm từ điểm này đến điểm khác. Dây đai băng tải có thể được làm từ nhiều loại vật liệu khác nhau bao gồm:
- Dây đai PVC: Dây đai PVC là một loại băng tải tiêu chuẩn, được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. PVC là viết tắt của Polyvinylclorua, đây là một loại nhựa dẻo có tính đàn hồi tốt, khả năng chịu ma sát tốt, chịu nhiệt và chống dính tốt, ít bị co giãn.
- Dây đai cao su: Dây đai cao su trơn thường có giá thành rẻ, độ bền cao, chịu tải tốt, chịu nhiệt trong thời gian dài, độ co giãn và ma sát cực lớn. Dây đai cao su có gân thường có độ dày lớn với 3 loại gân là gân ngang, gân chữ V và gân chữ T tùy theo yêu cầu thiết kế.
c, Rulô (Roller):
Rulô băng tải là một loại phụ kiện chuyển động trong hệ thống băng tải. Được thiết kế với hình dạng tròn và giống với con lăn một chút, rulo băng tải đảm nhiệm nhiệm vụ quan trọng trong hoạt động của băng tải.
2.1.2.2 Nguyên lý hoạt động
Nguyên lý hoạt động của băng tải:
- Rulô chủ động:
+ Rulô chủ động có thiết kế với trục cốt kéo dài, được kết nối với động cơ hoặc puly và nhông xích, truyền sự chuyển động cho băng tải.
+ Khi động cơ hoạt động, rulo chủ động quay và kéo theo dây băng tải di chuyển thông qua sự tạo lực ma sát và tạo ra lực căng giữa hai trục tang.
+ Nhờ vào đó, dây băng tải sẽ di chuyển theo một chu kỳ tròn, tiến về phía trước.
2.2 Bộ truyền đai
Bộ truyền đai là một hệ thống truyền động cơ khí được sử dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp để truyền năng lượng từ một trục này sang một trục khác. Bộ truyền đai thường bao gồm một hoặc nhiều dây đai và các bánh đai. Đây là một giải pháp hiệu quả và linh hoạt để truyền cơ năng qua các khoảng cách tương đối dài.
2.3 Xylanh khí nén
2.3.1. Xylanh (Cylinder)
Xylanh khí nén là thiết bị cơ được vận hành bằng khí nén, là bộ phận không thể thiếu trong hệ thống máy khí nén. Xylanh khí nén hoạt động theo nguyên tắc chuyển hóa năng lượng của khí nén thành động năng để làm piston của xylanh chuyển động theo hướng như mong muốn.
Cấu tạo chung của xylanh khí nén:
Một xylanh khí nén có thể hoạt động được nhờ cấu tạo từ một số thành phần cơ bản như: Piston, thân trụ, các lỗ cấp, trục piston, thoát khí cap-end port và rod-end port.
Hiện nay, có 2 loại xylanh khí nén phổ biến là: xylanh tác động đơn và xylanh tác động kép. Tùy mục đích sử dụng mà ta chọn mua loại xylanh khí nén phù hợp
2.3.3. Van tiết lưu (Throttle Valve)
Van tiết lưu là một thiết bị quan trọng trong hệ thống khí nén, được sử dụng để điều chỉnh tốc độ di chuyển của xi lanh khí nén bằng cách kiểm soát lưu lượng khí nén vào hoặc ra khỏi xi lanh. Van tiết lưu giúp tối ưu hóa hiệu suất làm việc và đảm bảo an toàn trong quá trình vận hành.
2.5. Động cơ
2.5.1. Nguyên lý hoạt động
Động cơ điện là một thiết bị có nhiệm vụ chuyển đổi năng lượng điện thành năng lượng cơ. Bất kỳ thiết bị điện nào, từ lớn đến nhỏ đều cần sử dụng đến động cơ điện. Một số loại thiết bị sử dụng động cơ điện có thể thấy trong đời sống hàng ngày như: tủ lạnh, máy giặt, lò nướng đến máy móc sản xuất công nghiệp.
2.5.3. Driver
Driver động cơ (Motor Driver) là một thiết bị điện tử được sử dụng để điều khiển hoạt động của động cơ điện. Driver động cơ đóng vai trò quan trọng trong việc chuyển đổi tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển (như PLC, vi điều khiển) thành các tín hiệu điện thích hợp để vận hành động cơ. Driver động cơ giúp điều chỉnh tốc độ, hướng quay, và mô-men xoắn của động cơ.
2.6. PLC
2.6.1. Giới thiệu
- PLC S7 - 1200 với nhiều CPU khác nhau được ra mắt vào năm 2009, mục đích nhằm thay thế dần cho PLC S7–200 với nhiều tính năng nổi trổi hơn. S7 – 1200 có thể kiểm soát nhiều ứng dụng, thiết kế gọn, chi phí thấp, có tập lệnh mạnh, giúp người lập trình có giải pháp hoàn thiện cho nhiều ứng dụng tùy thuộc vào môi trường làm việc.
- CPU của PLC S7 - 1200 được kết hợp với một Microprocessor, một nguồn cung cấp được tích hợp sẵn, các đầu vào/ra (DI/DO), được thiết kế theo nền tảng Profinet, điều khiển vị trí (motion control), các bộ đến xung tốc độ cao, các ngõ Analog Input/Output.
2.6.2. Cấu trúc phần cứng của PLC - S7 1200
Cấu trúc PLC như hình 2.16.
2.6.4. Module mở rộng của PLC - S7 1200
- Bộ S7 1200 cung cấp cho bạn tối đa 8 module tín hiệu đa dạng và 1 mạch tín hiệu cho bộ vi xử lý. Nó có khả năng mở rộng, ngoài ra còn có 3 module giao tiếp nhờ vào các giao tiếp truyền thông.
Thông số Module mở rộng của PLC S7-1200 như bảng dưới.
2.6.5. Ngôn ngữ lập trình cho PLC-S7 1200
- Ở PLC S7 - 1200, Siemens đã phát triển ngôn ngữ lập trình và ưu tiên 3 ngôn ngữ là: FBD, SCL và được ưu tiên và ưu chuộng nhiều hơn là LAD.
+ FBD (Function Block Diagram): là ngôn ngữ lập trình dựa theo đại số Bool.
+ SCL (Structure Language Control): là ngôn ngữ lập trình dựa theo dạng text và là ngôn ngữ dựa trên nền Pascal.
- Những chú ý khi sử dụng ngôn ngữ LAD trong lập trình:
+ Mỗi network được viết bằng LAD phải kết thúc bằng lệnh hộp hay cuộn dây. Không được kết thúc network với cả như lệnh so sánh (Compare) hay lệnh phát hiện ngưỡng, sẽ tạo ra lỗi.
+ Không thể tạo ra một nhánh mà có thể đưa lại kết quả là một dòng tín hiệu theo chiều ngược lại.
+ Không thể tạo ra một nhánh mà có thể gây nên ngắn mạch.
CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ
3.1Yêu cầu công nghệ hệ thống
3.1.1 Phân tích hệ thống
Số liệu cho trước:
- Chế độ cấp phôi: Tự động
- Nguồn lực cấp phôi và đẩy phôi: Khí nén/ thủy lực
- Nguồn lực quay băng tải: Động cơ điện
- Bộ truyền ngoài: Xích/ Đai
- Vật liệu phôi: Inox 304 (d=8 g/cm³)
- Năng suất làm việc: N = 4 sp/ph, Phạm vi điều chỉnh năng suất (DN [%]): ±50
3.1.2 Đặc điểm của đối tượng cần phân loại
Các phôi hình trụ có thông số như bảng dưới.
Đối tượng cần được phân loại là các phôi hình trụ có chiều cao và diện tích mặt đáy giống nhau, vật liệu giống nhau, nhưng bề mặt khắc laser khác nhau do các lỗi khi khắc laser, từ đó ta có nhận nhận dang qua đặc điểm:
- Hình dạng của biên dạng vết khắc laser
3.1.4 Thiết kế giải pháp
a, Sơ đồ động và sơ đồ bố trí cảm biến
Sơ đồ động và sơ đồ bồ trí cảm biến như hình 3.2.
- Cảm biến tiệm cận CB1: kiểm tra phôi đã được cấp từ ống chứa chưa, đồng thời đếm tổng số phôi đã được đưa vào hệ thống
- Camera: kiểm tra phôi
- Cảm biến CB4 và CB5 đếm số phôi được phân loại vào từng hộp
- Xylanh 2: phân loại phôi lỗi
3.2 Tính toán và thiết kế phần cứng
3.2.1 Hệ thống băng tải
Thông số đầu vào:
- Phôi hình hộp chữ nhật d=l=80mm, h=40mm
- Vật liệu phôi: Inox 304 (8 g/cm³)
- Năng suất làm việc: N = 4 (sp/ph)
- Phạm vi điều chỉnh năng suất: DN [%]: ±50
- Nguồn lực dẫn động băng tải: Động cơ điện
3.2.1.1 Tính thông số động học
Sơ đồ vị trí tương quan trên băng tải như hình 3.3.
- Tính chiều dài L, chiều rộng W của băng tải:
+ Chiều rộng W:
Để sản phẩm được vận chuyển dễ dàng, tránh mặc kẹt vào thành băng tải, chọn chiều rộng băng tải từ 1,2-1,5 cạnh phôi.
Có d=80mm => 96 chọn W = 100mm
Để phôi ổn định sau khi được đẩy vào băng tải, khoảng cách L1 nằm trong khoảng 1,5-2 cạnh phôi. Chọn L1=200 (mm)
Chiều dài của hộp đựng camera chọn trong khoảng 1,5-2 lần cạnh phôi từ 120-160mm => chọn chiều dài hộp đựng L2=150 (mm)
Khoảng cách L3 từ hộp chưa camera đến máng trượt, L3=50 (mm)
=> Lmin> 400 (mm)
=> Chọn chiều dài băng tải L= 600 (mm)
- Khi hệ thống làm việc ở năng suất lớn nhất N=4.50%=2(sp/p)
+ Thời gian 1 sản phẩm được phân loại t= 60/2 = 30 (s)
+ Vận tốc tối đa của băng tải: Vmax = L/t = 0,6/27 = 0,022 (m/s)
=> Vận tốc của băng tải: 0,022 < v < 0,07 (m/s)
3.2.1.2 Tốc độ tới hạn
Để xét tốc độ tới hạn để phôi không bị đổ khi đi vào băng tải, ta xét trường hợp hệ thống làm việc ở chế độ năng suất lớn nhất và khi đó vận tốc là tối đa với vmax, phôi có trọng lượng Q = 204,8 g, có d=80 mm, h=40 mm.
Phôi được cấp vào băng tải nhờ xylanh MGPM 12-100z có hành trình xylanh s=100 (mm) có catalogue như bảng dưới.
Với Qmax = 204,8 g, từ catalogue trên của xylanh MGPM 12-100z, ta có vận tốc max của pistol vs=0,5 (m/s).
- Chọn băng tải: PVC dày 3mm
3.2.1.3 Tính lực kéo băng
- Phân tích lực tác dụng trên băng tải
+ Lực căng băng ban đầu
+ Lực ma sát giữa dây băng và bề mặt tấm đỡ, con lăn, … do khối lượng phôi và dây băng
+ W0/1: là lực cản trên đoạn nằm ngang từ điểm 0 đến 1.
W0/1 = Lw = 2,256.0,6.0,4 = 0,54 (N)
+ W1/2: Lực cản trên đoạn uốn cong qua tang bị động từ điểm 1 đến 2.
W1/2 = ξ. S1 = ξ. (S0 + W0/1) = 0,06. (S0 + 0,54) (N)
+ W2/3: Lực cản trên đoạn nằm ngang có tải từ điểm 2 đến 3.
W2/3 = (q0.L + Qt). w = (2,256.0,6 +204,8.10-3.9,81).0,4=1,49 (N)
Như vậy để xác định được lực kéo F ta cần biết giá trị của S0. Lực S0 có thể xác định từ điều kiện đủ lực ma sát để truyền lực ở tang dẫn động:
S3 ≤ S0.efα
=>S0 + W0/1 + W1/2 + W2/3 ≤ S0.efα
=> S0 + 0,54 + 0,06. (S0 + 0,54) + 8,417 ≤ S0.e0,4
=> S0 ≥ 0,84 (N)
=> Lực kéo băng:
F = 0,54 + 1,49 + 0,09 =2,12 (N)
S3 = S0 + F =1 + 2,12 = 3,12 (N)
=> Kiểm nghiệm điều kiện: S3 ≤ S0.efα 3,12 ≤ 5. e0,4π.= 3,51 (Thỏa mãn)
- Công suất yêu cầu trên trục tang
Plv = F. v = 2,12. 0,07 = 0,148 (W)
3.2.1.4 Tính chọn động cơ
Để chọn được động cơ, chúng ta cần biết hai thông tin:
- Công suất cần thiết trên trục động cơ Pct
- Số vòng quay sơ bộ trên trục động cơ nsb
Hai thông tin này được tính toán từ dữ liệu đầu vào. Cụ thể là từ vận tốc V của bảng tải và lực kéo của băng tải F.
- Tốc độ quay của trục công tác:
nlv = (v.60.1000)/(π.D) = 44,56 (vòng/phút)
- Tốc độ quay sơ bộ của động cơ cần có:
nsb = nlv.usb
Trong đó:
nsb: là tốc độ quay sơ bộ mà động cơ cần có
nlv: là tốc độ quay của trục máy công tác
usb: là tỉ số truyền sơ bộ của hệ thống
Ta có usb = uđ.ubr
Giá trị uđ, ubr được tra trong bảng 2.4
Theo bảng 2.4, ta có:
+ Truyền động đai: uđ = 2,24
+ Truyền động bánh răng côn: ubr = 3
=> usb = uđ.usb = 2,24.3 = 6,72
=> nsb = nlv.usb = 44.56.6,72 = 299,47 (Vòng/phút)
Từ yêu cầu trên ta chọn động cơ Mô tơ SPG S8I25GB-V12 kết hợp hộp giảm tốc S8KA36B
3.2.1.5 Tính toán chọn bộ truyền ngoài
a, Chọn loại đai và tiết diện đai:
Do yêu cầu về công suất và số vòng quay trên trục chủ động nên chọn đai răng
b, Xác định thông số bộ truyền:
- Xác định mô đun:
Mô đun được xác định theo công thức:
m=35.∛(Pđc/nđc ) = 0,54
+ Chọn m và b dựa vào bảng 4.28
=> Chọn m theo dãy tiêu chuẩn m=2
+ Chiều rộng đai:
b=Ψđ.m
Trong đó:
Ψđ: 6…9 : là hệ số chiều rộng đai (Chọn Ψđ = 6)
=> b= 6.2 = 9 (mm)
=> Chọn mô đun m=2, b=10mm
- Khoảng cách chục:
Ta có amin < a max
amin = 0,5.m.(z1+z2)+2m=0,5.2.(22+23)+2.2=49
amax = 2.m.(z1+z2) =2.2. (22+23) = 180
=> Chọn a=100 (mm)
- Xác định lực căng ban đầu và lực tác dụng lên trục:
+ Lực căng ban đầu:
F0= 1,3 .Fv
Trong đó:
Fv : là lực căng do lực li tâm sinh ra: Fv= b.qm. v2
qm : là khối lượng 1 mét chiều dài đai với đai mô đun m=2, qm=0,032
=> Fv =10. 0,032.0,1032 = 0,0034 (N)
=> F0 = 1,3.0,0034 .= 0,0043 (N)
+ Lực tác dụng lên trục:
Fr = 2.F0.z.sin(α1/2) = 2.1,49. sin (157,1/2) = 2,92 (N)
3.2.2 Hệ thống khí nén
3.2.2.1 Lựa chọn xylanh:
a, Xylanh đẩy phôi:
- Do yêu cầu làm việc cần xi lanh tác động nhanh, hành trình làm việc không lớn, cố định nên chọn xi lanh tác dụng hai chiều sử dụng trong hệ thống. Xi lanh tác động hai chiều giúp hệ thống được điều khiển một cách hoàn toàn tự động và chính xác.
- Xác định thông số kỹ thuật của xi lanh: hệ thống cấp phôi đẩy 1 phôi:
Thông số đầu vào:
+ Khối lượng lớn nhất của phôi: 204,8 (g)
+ Hệ số ma sát giữa phôi và băng tải: f = 0,3
+ Hành trình làm việc cần thiết: H = 100 mm
- Đa số xi lanh khí nén làm việc chịu tải trọng động. Khi đó do tổn hao về ma sát, do có tính đàn hồi của khí nén khi chịu tải thay đổi, do sức ỳ của pít tông trước khi dịch chuyển, vì thế hệ số hiệu dụng giảm thường chọn μ=0,5
+ Chọn sơ bộ áp suất của hệ thống: P = 5 (bar) = 5.105 (N/m2)
+ Để pít tông di chuyển được thì:
F ≥ Fmsmax
Trong đó:
Fmsmax : là lực ma sát lớn nhất do phôi gây ra.
+ Xylanh đẩy 1 phôi vào băng tải:
F(ms max) = f.P_max=0,3.2=0,6 (N)
D ≥ √((4F(ms max))/(Pµπ)) = 0.0017 (mm)
=> D ≥ 0,0017 mm
Với 2 thông số đường kính xi lanh và hành trình, ta chọn được xi lanh theo nhà sản xuất là xi lanh 3 trục PGPM với D=12 (mm) và hành trình S = 100 (mm).
3.2.3 Thiết kế hệ thống khí nén:
- Chọn hành trình của pittong là: 100 (mm), 𝑣max = 0,5 (𝑚/𝑠)
- Diện tích có ích của xilanh là:
A = 3. (πD2)/4 = 3. (π.0,122)/4 = 0,034 (𝑚2)
* Xylanh quay điều hướng:
- Chọn thời gian xi lanh đẩy sản phẩm là t1= 0.5𝑠, thời gian xi lanh trở về vị trí ban đầu t2 = 0.5 (s).
- Chọn máy nén khí không dầu giảm âm HWP 310 với dung tích bình chứa là 25l. Máy nén khí SWAN 0707 12 18 18 DSG như bên dưới.
Thông số kỹ thuật:
+ Model: TW-OF750-25L
+ Hãng sản xuất: Wing
+ Công suất: 1 mã lực
+ Điện áp: 220V
+ Lưu lượng: 100 lít/phút
+ Áp lực: 8 bar
3.2.5 Mạch khí nén
Sơ đồ mạch khí nén thể hiện như hình 3.28.
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG XỬ LÝ ẢNH
4.1. Pycharm
4.1.1 Giới thiệu chung
4.1.1.1 Tổng quan
PyCharm là một Môi trường phát triển tích hợp (IDE) được phát triển bởi JetBrains dành cho ngôn ngữ lập trình Python. Nó được đánh giá là một trong những IDE Python phổ biến và được ưa chuộng nhất hiện nay, được sử dụng bởi các lập trình viên ở mọi trình độ, từ người mới bắt đầu đến chuyên nghiệp.
4.1.1.2 Các tính năng Pycharm
Các tính năng nổi bật của pycharm:
- Hỗ trợ ngôn ngữ Python: PyCharm cung cấp hỗ trợ đầy đủ cho Python, bao gồm cả cú pháp, gỡ lỗi, và phân tích mã.
- Giao diện người dùng trực quan: Giao diện của PyCharm được thiết kế để dễ dàng sử dụng, giúp lập trình viên tập trung vào mã nguồn và tăng hiệu suất làm việc.
- Gỡ lỗi mạnh mẽ: PyCharm có trình gỡ lỗi mạnh mẽ, cho phép lập trình viên theo dõi và khắc phục lỗi một cách dễ dàng.
- Tích hợp hệ thống kiểm soát phiên bản: PyCharm tích hợp với các hệ thống kiểm soát phiên bản như Git, SVN, và Mercurial, giúp quản lý mã nguồn một cách hiệu quả.
4.1.1.3 Phiên bản
Phiên bản Community: Phiên bản miễn phí cung cấp các tính năng cơ bản cho phát triển Python.
Phiên bản Professional: Phiên bản trả phí cung cấp các tính năng nâng cao hơn, bao gồm hỗ trợ Python Web với HTML, JS và SQL, công cụ kiểm tra mã nâng cao, …
4.2 Python
4.2.1 Giới thiệu chung
4.2.1.1 Giới thiệu
Python là ngôn ngữ lập trình bậc cao, đa năng, được tạo ra vào cuối những năm 1980 bởi Guido van Rossum. Python được thiết kế với mục tiêu dễ đọc, dễ học và dễ nhớ, giúp người dùng viết mã với số lần gõ phím tối thiểu. Nhờ những ưu điểm này, Python đã trở thành một trong những ngôn ngữ lập trình phổ biến nhất hiện nay, được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau, bao gồm: Phát triển web, Khoa học dữ liệu, Trí tuệ nhân tạo, Lập trình nhúng, ….
4.2.1.2 Ưu điểm python
Ưu điểm của Python có thể kể đến như:
- Dễ học và sử dụng:
- Cú pháp của Python rất gần gũi với ngôn ngữ tự nhiên, giúp lập trình viên dễ dàng học và viết mã.
- Các cấu trúc ngữ pháp rõ ràng và nhất quán giúp giảm thiểu lỗi và tăng hiệu quả lập trình.
- Nhiều thư viện và framework:
- Python có một kho thư viện và framework phong phú như NumPy, Pandas, Matplotlib, Django, Flask, TensorFlow, PyTorch, v.v., giúp giải quyết nhiều vấn đề và tăng tốc độ phát triển phần mềm.
- Cộng đồng mạnh mẽ:
- Python có một cộng đồng phát triển rộng lớn và nhiệt tình, cung cấp nhiều tài liệu, hướng dẫn, khóa học, và hỗ trợ kỹ thuật cho các lập trình viên.
- Tính năng tích hợp cao:
4.2.1.3 Phiên bản python
4.2.1.3.1 Python 3
-Đây là phiên bản Python được khuyến khích sử dụng cho các dự án mới.
- Phiên bản này đã được phát triển và cải tiến liên tục kể từ khi ra mắt vào năm 2008.
- Python 3 có nhiều tính năng mới và cải tiến so với Python 2, bao gồm:
+ Khả năng tương thích tốt hơn với các ngôn ngữ lập trình hiện đại khác như C++ và Java.
+ Hiệu suất tốt hơn trong một số trường hợp.
+ Hỗ trợ tốt hơn cho unicode.
4.2.2 Cài đặt
* Cách 1: Cài đặt bằng tệp .exe
- Bước 1. Tải xuống Python:
+ Truy cập trang web chính thức của Python: https://www.python.org/downloads/
+ Chọn phiên bản Python bạn muốn tải xuống (sử dụng Python 3).
- Bước 2. Cài đặt Python:( Đối với Windows)
+ Chạy tệp cài đặt đã tải xuống.
+ Làm theo hướng dẫn cài đặt trên màn hình.
+ Chọn các tùy chọn cài đặt mong muốn (ví dụ: đường dẫn cài đặt, tích hợp với Python, v.v.).
* Cách 2: Sử dụng trình quản lý gói
- Bước 1 Mở PowerShell.
- Bước 2 Sử dụng lệnh “choco install python3”.
4.4 OpenCV
4.4.1 Giới thiệu chung
4.4.1.1 Giới thiệu
OpenCV (viết tắt của Open Source Computer Vision Library) là một thư viện mã nguồn mở chuyên dụng cho xử lý ảnh và thị giác máy tính. Thư viện này cung cấp các công cụ và thư viện để xử lý, nhận diện và phân tích hình ảnh và video trong thời gian thực, phát hiện và nhận diện đối tượng, phân tích ảnh, thị giác máy tính.
4.4.1.2 Tính năng chính
- Xử lý ảnh: Các công cụ để thực hiện các phép biến đổi, lọc ảnh, cắt và ghép ảnh.
- Nhận diện đối tượng: Phát hiện và nhận dạng các đối tượng trong ảnh, chẳng hạn như khuôn mặt, đối tượng, vật thể.
- Xử lý video: Xử lý và phân tích video, bao gồm trích xuất khung hình, theo dõi đối tượng.
4.4.1.3.2 Nhược điểm của OpenCV:
Tuy nhiên OpenCV vẫn còn một số nhược điểm như:
- Có thể khó học: Một số thuật toán trong OpenCV có thể phức tạp và khó học đối với người mới bắt đầu.
- Yêu cầu kiến thức về lập trình: Để sử dụng OpenCV hiệu quả, bạn cần có kiến thức về lập trình Python hoặc C++.
- Khả năng tương thích và cấu hình: Mặc dù OpenCV hỗ trợ nhiều nền tảng, việc cấu hình và tích hợp với một số môi trường cụ thể có thể gặp phải khó khan
4.4.2 Cài đặt và sử dụng
* Cách 1: Cài trên môi trường python
- Bước 1: Mở Command Prompt (hoặc PowerShell).
- Bước 2: Cài đặt OpenCV bằng lệnh sau: “pip3 install opencv-python”
* Cách 2: Cài trên môi trường anaconda
- Bước 1: Mở Anaconda Prompt.
- Bước 2: Cài đặt OpenCV bằng lệnh sau: “conda install -c conda-forge opencv” hoặc “pip3 install opencv-python”
4.5 Các thành phần chương trình xử lý ảnh và phát tín hiệu cho PLC
4.5.1 Thiết lập thư viện
Các thư viện cần dùng trong các chương trình:
- Cv2: Thư viện OpenCV cho tác vụ tiền xử lý ảnh đầu vào.
- Numpy: Hỗ trợ xử các phép toán số trên mảng và ma trận
- Imutils: Thư viện chưa các chức năng tiện ích khác nhau để đơn giản hóa các hoạt động của OpenCV
- Pymodbus: một trong những thư viện Python phổ biến nhất để làm việc với giao thức Modbus để kết nối python với PLC
4.5.4 Thiết lập thanh ghi kết nối giữa PLC và máy tính
Ở trên là địa chỉ thanh là địa chỉ những thanh ghi chúng ta cần truy cập để đọc và nhận giá trị giữa thanh ghi Máy tính và PLC giao tiếp với nhau thông qua Modbus TCP (dùng trên mạng IP).
4.5.7 Xử lý kích thước hình ảnh measure.py
4.5.7.1 Đọc tệp hình ảnh và xử lý ảnh tìm cạnh
Tham số function:
+ filename: Đường dẫn đến tệp tin ảnh cần đọc.
+ canny_low và canny_high: Ngưỡng dưới và ngưỡng trên cho bộ lọc Canny để phát hiện cạnh.
+ blur_kernel: Kích thước kernel cho bộ lọc Gaussian Blur.
+ d_e_kernel: Kích thước kernel cho các phép toán giãn nở và xói mòn.
4.5.7.2 Tìm kiếm và lọc các đường viền (contour) và loại bỏ những vật bé
Tham số function:
+ edged: Ảnh đã qua xử lý để phát hiện các cạnh.
+ contours: Danh sách các đường viền tìm thấy trong ảnh.
+ separate_contours: Danh sách các đường viền riêng biệt đáp ứng điều kiện lọc.
+ area: Diện tích của một đường viền.
* Chức năng trong function:
- Tìm tất cả các đường viền trong ảnh:
+ Sử dụng “cv2.findContours” để tìm kiếm các đường viền trong ảnh “edged”.
+ Hàm này trả về một danh sách các đường viền tìm thấy và một biến thứ hai không sử dụng (_).
+ Tham số “cv2.RETR_EXTERNAL” chỉ định rằng chỉ các đường viền ngoài cùng sẽ được lấy.
+ Tham số “cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE” chỉ định rằng các điểm thừa trong các đường viền sẽ được loại bỏ để giảm bớt số lượng điểm.
4.5.7.4 Xử lý Countors
Tham số của function:
+ image: Đầu vào ảnh cần xử lý
+ contours: Các contours được trả về của function “find_separate_contours()”
+ pixel_to_mm_ratio: tỉ số chuyển đổi giữa pixel và hình ảnh thật
4.5.7.6 Thực hiện xử lý ảnh đầu vào
Chạy hàm read_and_preprocess được sử dụng để đọc và tiền xử lý ảnh, bao gồm đọc ảnh, chuyển đổi sang ảnh xám, làm mờ, và áp dụng thuật toán Canny để phát hiện biên. Xong chạy hàm find_separate_contours tìm các đường viền riêng biệt trong ảnh đã được xử lý cạnh. Sử dụng hàm mark_and_compare_contours đánh dấu các đường viền và tính toán kích thước của các hộp bao quanh. Lấy kích thước thật từ biến bounding_box_sizes . Rồi đi xem tính toán tỉ lệ phần tram rồi so sánh. Rồi trả về kết quả đạt thì 1 không đạt thì 0.
CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG PLC
5.1. Xây dựng hệ thống điều khiển
5.1.1. Sơ đồ nguyên lý của hệ thống
Sơ đồ nguyên lý như hình 5.1.
5.2. Cấu trúc chương trình điều khiển
5.2.1. Cổng Vào Ra
- Đầu Vào:
- Đầu Ra:
5.2.3. Xây dựng lưu đồ thuật toán
Lưu đồ thuật toán thể hiện như hình 5.8.
5.2.5. Phần Mềm Tia Portal V16
Hệ thống tự động hóa hiện nay là 1 phần của sản xuất, công nghiệp và cuộc sống hiện đại. Phần mềm được ứng dụng trong lĩnh vực tự động hóa, tạo chương trình, điều khiển các thiết bị, máy móc hoạt động chủ động, hiệu quả. Nhiều phần mềm được nghiên cứu, phát triển nâng cao hiệu suất và tối ưu hệ thống.
Phần mềm TIA Portal là một giải pháp được phát triển mang đến hiệu quả điều hành các tác vụ một cách chính xác và tối ưu. Bạn đã hiểu về phần mềm TIA Portal là gì? Đặc điểm của TIA Portal và ứng dụng thực tế. Thông tin Batiea chia sẻ dưới đây sẽ cung cấp thông tin hữu ích về TIA Portal.
TIA Portal tạo môi trường dễ dàng để lập trình thực hiện các thao tác:
- Thiết kế giao diện kéo nhã thông tin dễ dàng, với ngôn ngữ hỗ trợ đa dạng.
- Quản lý phân quyền User, Code, Project tổng quát.
- Thực hiện go online và Diagnostic cho tất cả các thiết bị trong project để xác định bệnh, lỗi hệ thống.
- Tích hợp mô phỏng hệ thống.
5.2.7. Chương trình điều khiển hệ thống
1. Chương trình con: Function block
- Function block [FB_Moto]: Chương trình điều khiển động cơ
- Function block [FB_Xilanh]: Chương trình điều khiển xilanh
2. Chương trình chính: Function
- Function [FC_Control]: Gọi các chương trình con để điều khiển
- Function [FC_Process]: Chương trình chạy tự dộng của hệ thống
+ Network1:
Đặt độ trễ cho cảm biến và nút nhấn để tránh trường hợp bị chập chờn
+ Network3:
Bắt đầu chu trình: đặt giá trị [intProcess] nếu đang là 0 thì lên 1
+ Network5:
Bước số 2: giá trị [intProcess] = 2 chạy xilanh đẩy phôi và chạy băng tải à gán [intProcess] = 3
+ Network8:
Bước số 5: giá trị [intProcess] = 5 chạy băng tải thêm 1 thời gian nữa rồi dừng => gán [intProcess] = 6
+ Network14:
Bước số 20: giá trị [intProcess] = 20 gửi giá trị xác nhận đã nhận được kết quả xử lý ảnh không đạt tiêu chuẩn => gán [intProcess] = 21
+ Network16:
Bước số 22: giá trị [intProcess] = 22 chạy băng tải đến vị trí đẩy phôi ra khỏi băng tải => gán [intProcess] = 23
+ Network17:
Bước số 23: giá trị [intProcess] = 23 chạy xilanh đẩy phôi => gán [intProcess] = 0, về bước đầu tiên
CHƯƠNG 6: GIAO DIỆN SCADA
6.1. Tổng quan giao diện SCADA
Scada (Supervisory Control and Data Acquisition) là công nghệ tự động hóa kết hợp điều khiển Scada hỗ trợ tự động hóa quy trình giám sát và thu thập dữ liệu. Quá trình thu thập dữ liệu thời gian thực từ các đối tượng để xử lý, biểu diễn, lưu trữ, phân tích và có thể thao tác với các đối tượng này.
Scada được ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực khác nhau, bao gồm:
- Hệ thống quản lý sản xuất: phát điện, thép, dệt, thuốc, hóa chất ...
- Hệ thống giám sát từ xa: trạm bơm, xử lý nước thải ...
- Hệ thống giám sát tòa nhà: nhiệt độ-độ ẩm, điều hòa không khí, ánh sáng, điện năng tiêu thụ...
* Hệ thống giám sát Scada tối ưu hóa hiệu quả công việc:
Với tính năng ưu việt, hệ thống giám sát Scada đã được ứng dụng vào nhiều ngành công nghiệp hiện đại. Dưới đây là một số ưu điểm nổi bật của scada, chẳng hạn như:
- Tăng năng suất: Bằng cách phân tích quá trình sản xuất, các nhà quản lý có thể sử dụng thông tin này để tăng hiệu quả sản xuất và cải tiến kỹ thuật.
- Nâng cao chất lượng sản phẩm: Cũng thông qua việc phân tích các hoạt động, nhà quản lý có thể tìm ra cách hạn chế và ngăn ngừa những sai sót trong quá trình sản xuất.
- Giảm chi phí vận hành và bảo trì: Sau khi lắp đặt hệ thống giám sát Scada, công ty sẽ không cần quá nhiều nhân sự để quản lý và giám sát các thiết bị hiện trường đặt ở các vị trí xa. Ngoài ra, các công ty không cần phải trả chi phí đi lại để kiểm tra và bảo dưỡng từ xa, do đó chi phí bảo trì cũng sẽ được giảm bớt.
6.1.1 Cấu trúc hệ thống Scada
Mọi hệ thống Scada đều có 3 mức thành phần chính:
Cấp cơ cấu chấp hành:
- Bao gồm cảm biến và các thiết bị đo lường khác, bộ chuyển đổi tín hiệu đo, bộ truyền đo lường và cơ cấu chấp hành như động cơ, bộ biến tần, van và bộ điều khiển van.
- Chức năng: Thiết bị có nhiệm vụ đo thông số và điều khiển trực tiếp.
Cấp điều khiển:
- Thiết bị trạm điều khiển từ xa RTU (Remote Terminal Unit) và thiết bị điều khiển logic PLC + HMI.
- Chức năng: Nhận tín hiệu của thiết bị đo và lệnh của trung tâm điều khiển, điều khiển trực tiếp cơ cấu chấp hành.
6.1.2 Mô hình hệ thống Scada
Ngày nay, các hệ thống tự động hóa công nghiệp sử dụng máy tính và công nghệ truyền thông. Chúng được sử dụng để giám sát và điều khiển các quy trình trong ngành công nghiệp tự động hóa. Các hệ thống này có nhiệm vụ thu thập dữ liệu trong môi trường phức tạp. Dữ liệu sau đó phải được trình bày theo cách thân thiện với người vận hành. Tác vụ này sẽ được thực hiện bởi tài nguyên đồ họa phức tạp (giao diện người-máy) và hỗ trợ nội dung đa phương tiện.
6.1.3 Phần Mềm Simatic S7 WinCC RT professional
WinCC là một trong những chương trình ứng dụng cho mạng HMI, Scada trong lĩnh vực dân dụng cũng như công nghiệp.
WinCC (Windows Control Center) là phần mềm của hãng Siemens.WinCC dùng để giám sát. điều khiển và thu thập dữ liệu trong quá trình sản xuất. Nói rỏ hơn, WinCC là chương trình dùng để thiết kế các giao diện Người và Máy – HMI (Human Machine Interface) trong hệ thống Scada (Supervisory Control and Data Acquisition). Với chức năng chính là thu thập số liệu, giám sát và điều khiển quá trình sản xuất. Với WinCC.Người dùng có thể trao đổi dữ liệu với PLC của nhiều hãng khác nhau như: Siemens, Mitsubishi, Allen braddly, Omron, ...
6.3. Tạo giao diện SCADA
- Bước 1 tạo giao diện:
- Bước 2 tạo kết nối giữa giao diện WinCC và PLC:
- Thiết kế giao diện và tool hỗ trợ thiết kế
- Tải giao diện lên: Có 2 cách
+ Cách 1: Chạy trực tiếp:
+ Cách 2: Chạy thông qua WinCC RunTime Start: Phải buil bản Scada đang thiết kết ra một file .mcx
6.4 Giao diện Scada thực tế
- Giao diện màn hình chính như hình 6.6.
- Giao diện trang cài đặt hệ thống như hình 6.7.
CHƯƠNG 7: GIAO TIẾP TRUYỀN THÔNG VÀ KẾT NỐI TRONG HỆ THỐNG
7.1 Modbus TCP/IP
- Modbus TCP/IP: Sử dụng truyền thông TCP/IP để gói (wrap up) gói phần Function code và Data của Modbus nối tiếp vào gói tin TCP/IP, cho phép định tuyến việc truyền gói tin, hỗ trợ nhiều thiết bị hơn, đồng thời tăng khoảng cách truyền tin.
- Modbus TCP/IP sử dụng khối PDU của khung tin nhắn Modbus RTU
MBAP Header, 7 bytes được thêm vào đầu của khung tin nhắn.
Transaction ID: 2 bytes
Protocol ID: 2 bytes
Length: 2 bytes
UnitID: 1 byte
- Có thể hiểu đơn giản Modbus TCP/IP là giao thức Modbus RTU với giao diện TCP chạy trên Ethernet. TCP/IP cung cấp phương tiện truyền cho tin nhắn Modbus TCP/IP. Nói cách khác, TCP/IP cho phép khối dữ liệu nhị phân được trao đổi giữa các máy tính. Chức năng chính của TCP là đảm bảo rằng tất cả các gói dữ liệu được nhận chính xác, trong khi IP đảm bảo rằng các thông điệp được xử lý và định tuyến chính xác. Sự kết hợp TCP/IP chỉ là một giao thức truyền tải và không xác định ý nghĩa của dữ liệu và nội dung dữ liệu. Modbus TCP/IP sử dụng TCP/IP và Ethernet để mang dữ liệu của cấu trúc tin nhắn Modbus giữa các thiết bị tương thích với chuẩn mạng (TCP/IP).
7.2 Phương Án điều khiển, giám sát hệ thống
- Máy tính PC-Server:
+ Chức năng 1: dùng để xử lý ảnh của phôi thông qua camera vision
+ Chức năng 2: Dùng để giám sát và điều khiển hệ thống thông qua giao diện Scada
- PLC S7 1200:
+ Chức năng 1: Nhận các tín hiệu sensor về bộ xử lý chung
+ Chức năng 2: Điều khiển băng tải và Xilanh khí nén, các cơ cấu chấp hành phía dưới
- Hệ thống chạy được 2 chế độ Auto và Man
+ Chế độ Man [Bằng Tay]: điều khiển đóng mở xilanh và chạy băng tải trên Scada
+ Chế độ Auto [Tự Động]: Chạy theo chu trình, nguyên lý được trình bài theo sơ đồ thuật toán ở trên
7.4 Lắp ráp, nối điện hệ thống tủ điện thực tế của hệ thống
Lắp ráp, nối điện hệ thống tủ điện thực tế của hệ thống thể hiện như hình 7.9 và 7.10.
CHƯƠNG 8: KẾT LUẬN
Trong đồ án kiểm tra tự động biên dạng khắc laser, việc điều khiển đã được thực hiện nhờ ngôn ngữ lập trình Python và thư viện OpenCV để phát hiện và kiểm tra biên dạng khắc. Ngoài ra, chúng em sử dụng bộ điều khiển PLC S1200 điều khiển các thiết bị phần cứng liên quan và thu thập dữ liệu băng camera . Quá trình thực hiện bao gồm thu thập và tiền xử lý dữ liệu ảnh, huấn luyện mô hình để tạo ra một hệ thống kiểm tra biên dạng chính xác và hiệu quả. Kết quả đạt được cho thấy hệ thống có khả năng phát hiện biên dạng với độ chính xác cao, trong khi PLC S1200 hoạt động hiệu quả trong việc thu thập dữ liệu và điều khiển các thiết bị. Hệ thống xử lý ảnh nhanh chóng và hiệu quả, đáp ứng được mục tiêu đề ra và mở ra nhiều tiềm năng phát triển trong các ứng dụng nông nghiệp thông minh. Thông qua đồ án này, chúng em học được cách kết hợp giữa công nghệ phần mềm và phần cứng để giải quyết các vấn đề thực tiễn, cách xử lý và phân tích dữ liệu hình ảnh hiệu quả, và cải thiện kỹ năng lập trình cũng như hiểu biết sâu hơn về các mô hình học sâu và ứng dụng của chúng trong thực tế.
Kết quả đạt được là khá tốt : hệ thống nhận dạng và phân loại hiệu quả theo màu sắc kích thước bằng ngôn ngữ lập trình Python dựa vào thư viện Opencv, kiểm tra sản phẩm tương đối chính xác:
- Đã có thể giao tiếp được giữa Camera và máy tính , PLC
- Thiết kế thành công mô hình phân loại sản phẩm
- Giao tiếp được giữa PLC cùng với cảm biến, băng tải
- Mô hình hoạt động tương đối ổn định, phân loại thành công biên dạng, kích cỡ chữ
Như vậy. Độ chính xác trung bình của hệ thống: 78%
Nhận xét:
Sau 10 lần thực nghiệm tiến hành đo lẫn lộn nhiều loại sản phẩm hệ thống cho thấy vẫn còn chưa tốt với độ chính xác không được quá cao(78%). Điều này cho thấy thi thoảng vẫn xảy ra nhầm lẫn trong việc kiểm tra khiếm khuyết và xác định cỡ chữ. Sai số xảy ra khi hệ chiếu sáng không đủ hoặc do nhiễu ảnh, không bắt nét....
Đánh giá này cho thấy rằng, mặc dù hệ thống đã tích hợp các công nghệ như OpenCV, PLC để tự động hóa quá trình phân loại và điều khiển, nhưng vẫn cần phải cải thiện thêm để đạt được độ chính xác cao hơn và đáp ứng được các điều kiện môi trường khác nhau. Các yếu tố như điều kiện ánh sáng và nhiễu ảnh đang ảnh hưởng đến hiệu suất của hệ thống, và chúng tôi sẽ tiếp tục nghiên cứu và cải tiến để cải thiện chất lượng và độ tin cậy của kết quả.
8.2 Kết quả đạt được
- Độ chính xác cao: Hệ thống sử dụng các công cụ và thuật toán tiên tiến như OpenCV và YOLOv8, giúp nhận diện và kiểm tra biên dạng khắc laser với độ chính xác cao, đáp ứng tốt các tiêu chí đặt ra.
- Tự động hóa: Ứng dụng công nghệ xử lý ảnh giúp tự động hóa quá trình kiểm tra biên dạng khắc laser, giảm thiểu sự can thiệp của con người, từ đó tăng hiệu quả và năng suất.
- Tiết kiệm thời gian và chi phí: So với phương pháp thủ công, hệ thống tự động kiểm tra biên dạng khắc laser nhanh chóng hơn và giảm thiểu chi phí nhân công.
- Ứng dụng công nghệ mới: Việc sử dụng công nghệ xử lý ảnh và trí tuệ nhân tạo trong nông nghiệp là một xu hướng hiện đại, mang lại nhiều tiềm năng phát triển và ứng dụng trong tương lai.
- Đảm bảo chất lượng sản phẩm: Hệ thống kiểm tra giúp đảm bảo đồng đều về chất lượng sản phẩm, đáp ứng các tiêu chuẩn.
- Dễ sử dụng: Giao diện thân thiện, dễ sử dụng giúp nông dân và các nhà sản xuất dễ dàng tiếp cận và vận hành hệ thống.
8.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai
- Cải thiện chất lượng dữ liệu:
+ Thu thập dữ liệu đa dạng: Thu thập dữ liệu trong nhiều điều kiện ánh sáng, góc chụp khác nhau để tăng tính đa dạng và đại diện của bộ dữ liệu.
+ Xử lý tiền xử lý ảnh: Sử dụng các kỹ thuật xử lý ảnh như cân bằng sáng, giảm nhiễu để cải thiện chất lượng ảnh đầu vào.
- Tăng độ chính xác của mô hình:
+ Sử dụng mô hình tiên tiến: Áp dụng các mô hình học sâu tiên tiến như Vision Transformer (ViT), EfficientNet để tăng cường khả năng phân loại.
+ Học chuyển giao: Sử dụng các mô hình đã được huấn luyện trước trên các bộ dữ liệu lớn và tinh chỉnh lại cho nhiệm vụ cụ thể.
- Tối ưu hóa thời gian xử lý và hiệu suất:
Sử dụng phần cứng mạnh: Tận dụng GPU, TPU để tăng tốc độ xử lý.
- Nâng cao khả năng mở rộng và tích hợp:
+ Thiết kế hệ thống linh hoạt: Tạo ra kiến trúc hệ thống dễ mở rộng, dễ tích hợp với các hệ thống khác.
+ Sử dụng dịch vụ đám mây: Tận dụng sức mạnh tính toán và lưu trữ của các nhà cung cấp dịch vụ đám mây để xử lý và lưu trữ dữ liệu lớn.
- Áp dụng các công nghệ mới:
+ Edge Computing: Sử dụng các thiết bị edge computing để xử lý ảnh trực tiếp tại nguồn, giảm thời gian trễ và tiết kiệm băng thông.
+ Cảm biến đa quang phổ: Kết hợp hình ảnh đa quang phổ để phân tích các đặc tính khác của cà chua như độ chín và chất lượng.
Như vậy. Bằng cách giải quyết các vấn đề hiện tại và áp dụng các phương hướng phát triển mới, dự án kiểm tra biên dạng khắc dựa trên công nghệ xử lý ảnh có thể đạt được hiệu quả cao hơn, độ chính xác tốt hơn và khả năng mở rộng, tích hợp mạnh mẽ hơn.
KẾT LUẬN
Trong quá trình thực hiện đồ án này, chúng em đã nghiên cứu và ứng dụng các kỹ thuật xử lý ảnh kiểm tra biên dạng khắc laser. Chúng em đã sử dụng các công cụ và thư viện mạnh mẽ để xây dựng mô hình kiểm tra. Các kết quả thử nghiệm cho thấy hệ thống có độ chính xác cao trong việc nhận diện và đánh giá chất lượng biên dạng khắc laser theo các tiêu chí khác nhau.
Chúng em cũng đã học hỏi được nhiều kiến thức quý báu về lĩnh vực thị giác máy tính và trí tuệ nhân tạo, từ việc thu thập và xử lý dữ liệu ảnh đến huấn luyện và đánh giá mô hình. Đồ án này không chỉ giúp chúng em nâng cao kỹ năng kỹ thuật mà còn mở ra nhiều hướng nghiên cứu và ứng dụng trong nông nghiệp thông minh.
Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy: PGS TS……………. người đã hướng dẫn và hỗ trợ chúng em trong suốt quá trình thực hiện đồ án. Những đóng góp và gợi ý của thầy đã giúp chúng em hoàn thành đồ án này một cách tốt nhất.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Trịnh Chất - Lê Văn Uyển: “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập I” Nhà xuất bản giáo dục
[2]. Trịnh Chất: “Cơ sở thiết kế máy và chi tiết máy,” Nhà xuất bản Khoa học và kĩ thuật.
"TẢI VỀ ĐỂ XEM ĐẦY ĐỦ ĐỒ ÁN"