MỤC LỤC
MỤC LỤC...1
LỜI MỞ ĐẦU.. 3
BẢNG PHÂN CÔNG.. 4
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT.. 5
I. Lịch sử hình thành và phát triển của robot 5
II. Một số định nghĩa và phân loại robot công nghiệp. 8
1. Định nghĩa robot công nghiệp. 8
2. Các thành phần của robot công nghiệp. 9
3. Hệ tọa độ của robot 10
4. Bậc tự do của robot công nghiệp. 10
5. Các ứng dụng của robot 11
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ROBOT XẾP HÀNG VÀO KHO.. 13
I. Phân tích và lựa chọn cấu trúc. 13
1. Mục đích ứng dụng của robot: 13
2. Phân tích yêu cầu thao tác. 14
3, Xác định các đặc trưng kỹ thuật 17
4. Các phương án thiết kế cấu trúc robot 19
5. Thông số kỹ thuật 20
II. Thiết kế quỹ đạo chuyển động. 22
1. Khảo sát bài toán động học thuận, động học ngược. 22
2. Phân tích trạng thái tĩnh. 36
3. Tính toán lực và momen lớn nhất ở trạng thái tĩnh. 40
4. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của Robot 48
5. Tính thiết bị dẫn động Robot 49
III. Thiết kế hệ thống điều khiển. 56
1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 56
2. Thiết kế bộ điều khiển PID.. 57
3. Chọn luật điều khiển phù hợp, thiết kế mô hình điều khiển. 58
CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN.. 62
I. Những kết quả có được. 62
II. Định hướng phát triển tương lai 62
TÀI LIỆU THAM KHẢO.. 63
LỜI MỞ ĐẦU
Có thể nói rằng Robot mang tới cho cuộc sống con người một cuộc sống mới, một cách trải nghiệm cuộc sống và đôi khi còn là người bạn. Những hãng Robot(RB) từ các nước nổi tiếng trên thế giới từ Đức, Nhật bản, Nga, Mỹ ngày một khẳng định sự hiện diện của RB là phần không thiếu trong cuộc sống hiện nay và tương lai của phía trước. Nó xuất hiện ở tất cả các lĩnh vực từ khoa học vĩ mô cho tới vi mô và ngày một đa dạng.
Trong khuôn khổ môn học Tính toán thiết kế Robot với đề tài tài thiết kế Robot sắp xếp sản phẩm vào kho, nhóm tin tưởng rằng với những kết quả có được từ việc tìm hiểu và tính toán trong bài tiểu luận này sẽ là bước đệm quan trọng cho việc phát triển nhiều hơn nữa những ý tưởng trong tương lai về tính toán và thiết kế các loại Robot công nghiệp.
Bố cục bản báo cáo của chúng em gồm 2 phần chính:
1. Tổng quan về robot:
Phần này sẽ là cái nhìn sơ qua về Robot bao gồm lịch sử phát triển, phân loại và ứng dụng hiện nay giúp chúng ta hình dung tính quan trọng cũng như sự hữu dụng của nó tới cuộc sống.
2. Tính toán, thiết kế và mô phỏng mô hình robot theo dây chuyền sản xuất linh hoạt FMS:
Bao gồm các bước thiết kế cho đến việc mô phỏng để kiểm chứng tính đúng đắn của quá trình thiết kế sẽ cung cấp các quá trình cơ bản để có thể xác định cách có thể một sản phẩm Robot được đưa vào ứng dụng trong cuộc sống.
Nhóm xin gửi lời cảm ơn tới thầy: PGS. TS………….., cảm ơn Thầy vì những đóng góp qua những bài giảng và những hướng dẫn trong quá trình trao đổi ở các buổi học. Những góp ý, sửa chữa của thầy sẽ phần nào giúp nhóm tự tin hơn trong cách thức tiếp cận với nền công nghiệp hiện nay bởi mặc dù đã có những sự chuẩn bị của nhóm hoặc cũng có thể kiến thức nhóm mang đến trong bài tiểu luận này còn sai sót và chưa đúng. Nhóm rất mong có được sự bổ sung, sửa chữa đó, chúng em chân thành cảm ơn và chúc Thầy sức khoẻ !
Hà nội, ngày … tháng … năm 20…
Nhóm sinh viên thực hiện
……………….
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ ROBOT
I. Lịch sử hình thành và phát triển của robot
Khái niệm Robot ra đời đầu tiên vào ngày 09/10/1922 tại NewYork, khi nhà soạn kịch người Tiệp Kh Karen Kapek đã tưởng tượng ra một cổ máy hoạt động một cách tự động, nó là niềm mơ ước của con người lúc đó. Từ đó ý tưởng thiết kế, chế tạo Robot đã luôn thôi thúc con người. Đến năm 1948, tại phòng thí nghiệm quốc gia Argonne, Goertz đã chế tạo thành công tay máy đôi (master-slave manipulator). Đến năm 1954, Goertz đã chế tạo tay máy đôi sử dụng động cơ servo và có thể nhận biết được lực tác động lên khâu cuối. Năm 1956 hãng Generall Mills đã chế tạo tay máy hoạt động trong việc thám hiểm dại dương.
Theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, các Robot ngày càng được chế tạo nhỏ gọn hơn, thực được nhiều chức năng hơn, thông minh hơn.
Một lĩnh vực được nhiều nước quan tâm là các Robot tự hành, các chuyển động của chúng ngày càng đa dạng, bắt chước các chuyển động của chân người hay các loài động vật như : bò sát, động vật 4 chân, … Và các loại xe Robot (robocar) nhanh chóng được ứng dụng rộng rãi trong các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt (FMS).
Mỗi loại có các ứng dụng cũng như đặc tính khác nhau. Ngoài ra, trong các loại robot công nghiệp còn được phân chia dựa vào cấu tạo động học của nó : Robot nối tiếp (series robot) và robot song song (parallel robot).
II. Một số định nghĩa và phân loại robot công nghiệp
1. Định nghĩa robot công nghiệp
Tuỳ thuộc mỗi quốc gia, tổ chức và mục đích sử dụng, chúng ta có nhiều định nghĩa về robot công nghiệp. Vì vậy trong nhiều tài liệu khác nhau, định nghĩa về robot công nghiệp cũng khác nhau. Theo từ điển Webster định nghĩa robot là máy tự động thực hiện một số chức năng của con người. Theo ISO ( International Standards Organization ) thì : Robot công nghiệp là tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình và điều khiển trợ động, dùng để tháo lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác.
2. Các thành phần của robot công nghiệp
Một robot công nghiệp thường bao gồm các thành phần chính như : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, các cảm biến, bộ điều khiển , thiết bị dạy học, máy tính ... các phần mềm lập trình cũng nên được coi là một thành phần của hệ thống robot.
3. Hệ tọa độ của robot
Mỗi robot thường bao gồm nhiều khâu liên kết với nhau (links) thông qua các khớp (joints ) tạo thành một xích động học xuất phát từ một khâu cơ bản đứng yên. Hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ toạ độ cơ bản (hay hệ toạ độ chuẩn). Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là hệ toạ độ suy rộng.
5. Các ứng dụng của robot
Các loại Robot tham gia vào qui trình sản xuất cũng như trong đời sống sinh hoạt của con người, nhằm nâng cao năng suất lao động của dây chuyền công nghệ, giảm giá thành sản phẩm, năng cao chất lượng cũng như khả năng cạnh tranh của sản phẩm tạo ra.
Sự thay thế hợp lý của robot còn góp phần giảm giá thành sản phẩm, tiết kiệm nhân công ở những nước mà nguồn nhân công là rất ít hoặc chi phí cao như : Nhật Bản, các nước Tây Âu, Hoa Kỳ…
Tất nhiên nguồn năng lượng từ robot là rất lớn, chính vì vậy nếu có nhu cầu tăng năng suất thì cần có sự hỗ trợ của chúng mới thay thế được sức lao động của con người. Chúng có thể làm những công việc đơn giản nhưng dễ nhầm lẫn, nhàm chán.
CHƯƠNG 2
TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ROBOT XẾP HÀNG KHO
I. Phân tích và lựa chọn cấu trúc
1. Mục đích ứng dụng của robot:
Vận chuyển , sắp xếp chi tiết từ vị trí đã được được xác định trước vào kho chứa đã được phân loại và ngược lại, chuyển hangf từ vị trí trên kho chứa ra băng chuyền.
Ưu điểm:
+ Quá trình xuất nhập nhanh.
+ Tiết kiệm chi phí đầu tư (Hệ thống ánh sáng, nhân công sắp xếp,…)
+ Quản lý chuyên nghiệp với kho chứa lớn có kích thước lớn.
2. Phân tích yêu cầu thao tác
a, Đối tượng thao tác, dạng thao tác
Dạng lập phương có cạnh bằng 450mm
Dạng thao tác: Bao gồm 3 giai đoạn:
- Giai đoạn 1: Trước khi tiếp xúc đối tượng, khâu 1 di chuyển theo trục Z0 đến vị trí cố định thì dừng lại, khâu 2 di chuyển đến vị trí ngang với đối tượng, khâu 3 di chuyển theo phương X0 để nâng vật.
- Giai đoạn 3: Đưa đối tượng về vị trí cần đặt.
b, Phân tích yêu cầu về vị trí
* Vị trí của đối tượng: Đặt trên đế vuông, có các thông số như sau.
Vị trí của robot: Cách mặt tủ 70mm, trượt trên đường ray có tâm cách nhau 600mm đảm bảo nâng trọn chi tiết cần vận chuyển
* Vị trí của robot:
- Điểm đặt: Ban đầu robot đặt gần băng chuyền và cách băng chuyền 70mm
- Phương và chiều di chuyển: Song song với mặt tủ
c, Yêu cầu về hướng của khâu thao tác
Robot chuyển động tịnh tiến theo hướng x, y, z trong không gian Descarde, thông thường tạo nên các hình khối
- Yêu cầu về không gian thao tác phải theo tọa độ Đề-các.
=> Lựa chọn không gian thao tác là dạng hình hộp có kích thước 4230mm x 350mm x 1515mm.
3. Xác định các đặc trưng kỹ thuật
a, Số bậc tự do cần thiết
Đề bài yêu cầu thiết kế robot bốc xếp kho chứa, vậy nên:
* Để di chuyển từ vị trí của vật tới vị trí để hàng cần ít nhất 2 bậc tự do, một bậc tự do nữa là để có thể đưa khâu thao tác tiếp xúc với vật => cần ít nhất 3 bậc tự do.
* Một số dạng cơ cấu có thể thỏa mãn là:
- Cơ cấu robot tọa độ Đề-các: Là tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theo phương của các trục hệ tọa độ gốc (cơ cấu TTT). Không gian làm việc của robot có dạng khối hình chữ nhật.
c, Yêu cầu về tải trọng
Sản phẩm không quá 20kg. Tải trọng robot, băng chuyền, gá đặt hàng đúng tải trọng thiết kế.
Lựa chọn phương án thiết kế:
Với kết cấu 4, 5, 6 bậc tự do, Robot sẽ trở nên linh hoạt hơn tuy nhiên việc tính toán thiết kế và chế tạo cũng phức tạp hơn. Một phần nhu cầu bài toán đặt ra không cần góc nghiêng của mỏ hàn tới đối tượng do đó các phương án trên sẽ làm phức tạp thêm nhiều
tốn kém. Để tiết kiệm về mặt kinh tế nhưng vẫn đảm bảo được các yêu cầu của bài toán đặt ra, ta lựa chon phương án thiết kế Robot 3 bậc tự do (phương án 5) có 3 khâu chuyển động tịnh tiến để xác định vị trí trong không gian thao tác. Do đó việc lựa chọn phương án này hoàn toàn phù hợp với yêu cầu bài toán là sắp xếp sản phẩm vào kho.
5. Thông số kỹ thuật
a, Robot TTT:
- Chiều cao: 2669.5mm
- Khối lượng: 120kg
- Vật liệu làm: Thép AISI120
b, Hộp hàng:
- Vật liệu : Bìa cứng
- Khối lượng : 15kg
- Thể tích :9.11×10-3 m3
II. Thiết kế quỹ đạo chuyển động
1. Khảo sát bài toán động học thuận, động học ngược
a, Bài toán động học thuận
Mục tiêu của bài toán thuận, đó là :
+ Xác định vị trí, vận tốc, gia tốc điểm tác động cuối E của khâu thao tác EE.
+ Xác định hướng, vận tốc góc, gia tốc góc của khâu thao tác EE.
Ta gọi là giá trị mô tả trực tiếp vị trí và hướng của EX3Y3Z3 so với hệ tọa độ O0X0Y0Z0. Trong đó: là các tọa độ điểm tác động cuối E và là các góc quay Cardan của EX3Y3Z3 so với hệ tọa độ O0X0Y0Z0. Do các tọa độ thao tác đều là hàm của thời gian.
b, Bài toán động học ngược:
* Tính các tọa độ khớp:
- Bài toán đặt ra là: cho biết các tọa độ [xe,ye,ze] và nhiệm vụ của ta là phải tìm lại các biến khớp q = [q1,q2,q3]T
=>Ta có:
1. Khâu 1 có vận tốc dài là ZB.
2. Khâu 2 có vận tốc dài là YB.
3. Khâu 3 có vận tốc dài là XB
c, Thiết kế quỹ đạo chuyển động theo mục đích ứng dụng
Ta sẽ sử dụng quỹ đạo dạng đa thức bậc 3 để thiết kế
Thiết kế quỹ đạo chuyển động trong không gian thao tác
Quỹ đạo của điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B trong tc (s)
Ta có phương trình đường thẳng trong không gian làm là mặt phẳng giữa hai điểm A(x0,y0,z0), B(xc,yc,zc)
Tương tự với các giai đoạn:
- Đi từ C(0,0,50) về lại S(0,0,0)
- Đi từ S đến E(0,-3320,0)
- Đi từ E đến F(0,-3320,-200)
- Đi từ F đến G(350,-3320,200)
- Đi từ G đến H(350,-3320,-15)
=> Xem trong file “DongHocNguoc.m”
3. Tính toán lực và momen lớn nhất ở trạng thái tĩnh
- Các thông số về trọng lượng và lực tác dụng từ môi trường:
Mà d3 max bằng l3 = 1.4 m và d1 max bằng l0 = 4.28 m
Động lực học
Cấu trúc và tham số động lực học Robot:
Thiết lập phương trình Lagrange II:
Xác định thế năng của Robot:
- Chọn gốc tính thế nắng tại mặt đất ta có: (a0 là khoảng cách từ khâu 1 đến đất)
a. Xác định các ma trận Jacobi tịnh tiến và quay :
- Khâu 1:
- Khâu 2:
- Khâu 3:
- Do chỉ có các khớp tịnh tiến nên các ma trận Jacobi đều bằng ma trận 0.
b. Xác định động năng của Robot:
- Ma trận ten-xơ quán tính của hai khâu 1,2 và 3 với trục gắn vào khối tâm song song với hệ trục của khâu cũng tương ứng là hệ quán tính chính trung tâm.
- Biểu thức động năng, ma trận khối lượng M(q):
Do các ma trận Jacobi quay đều bằng ma trận 0 nên các thành phần là 0.
d. Xác định các lực suy rộng:
Thành phần lực suy rộng gồm có lực ma sát khô, ma sát nhớt, lực hoạt động không thế.
4. Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của Robot
Từ (5.1) đến (5.4) ta có hệ phương trình vi phân của robot theo công thức tổng quát.
5. Tính thiết bị dẫn động Robot
a. Thiết kế hệ thống dẫn động
Các thông số đầu vào :
- Vật liệu : thép AISI-A2
- Tiêu chuẩn : JIS
- Vận tốc : V = 1 m/ph
- Chiều dài làm việc : khâu 1 l1 = 2290 mm.
- Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0.2g =2 m/s2
Thời gian hoạt động: 2 đến 3 năm
→ thiết kế với Lt = 17520h (2năm x 365ngày x 24giờ)
- Hệ số ma sát trượt bề mặt: μ = 0.1
- Tốc độ vòng động cơ: Nmax = 750vg/ph
- Độ chính xác vị trí(không tải): ±0.03/1000mm
Chọn trục vít, ổ bi cho khớp tịnh tiến khâu 1 :
Chọn kiểu lắp đặt ổ đỡ: (fixed-supported) - 1 đầu lắp chặt -1 đầu tùy chỉnh : fixed- supported
Suy ra N=2; m=10,2 trong đó N, m : hai hệ số phụ thuộc kiểu lắp đặt.
Bước vitme khâu 1 :
Khi khâu 1 chạy với vận tốc v1 = 1 (m/phút)
Điều kiện làm việc và các thông số sẽ được tính chọn :
Điều kiện làm việc:
Lực chống trượt khớp 1 : Fa1= μ × (m1 +m2 +m3)g = 90 N
- Loại trục vít,ổ bi.
- Cấp chính xác.
- Tính toán thiết kế robot
- Moment động cơ.
Chọn trục vít :
Tính toán lực dọc trục:
* Các thành phần trong các công thức:
- Lực theo phương z (thẳng đứng): Fmz = 0.
- Khối lượng tổng cộng khâu 1 :
my = m1 + m2 +m3 = 50 + 20+ 20 = 90
Lực chống trượt không tải khâu 1:
f1 = Fa1 = 90N.
- Gia tốc trọng trường: g = 10 m/s2.
- Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0,2g = 2 m/s2.
Tính toán tải trọng động Ca :
- Như tính toán ở mục 6.2.1 ta chọn được bước vít-me là l = 5 mm.
- Tải trọng động khâu 1 :
Ca = (60 × 𝑁𝑚 × 𝐿t)1/3 × Fma × fm × 10-2
= (60 × 750 × 17520)1/3 × 45 × 1.2 × 10-2 = 498.86kgf.
Suy ra : Ca = 498.86kgf.
Chiều dài truc trục vít-me :
- Chiều dài trục vít-me: l1 = tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát = 20 + 2290 + 30 =2340 (mm)
Chọn kiểu bi :
Nếu độ cứng cần được ưu tiên nhiều nhất, độ hao phí chuyển động không quá quan trọng, theo đó các thông số kĩ thuật sẽ được chọn là:
- Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngoài.
- Kiểu: FDWC.
- Số dòng lưu chuyển bi: Bx2.
b. Chọn động cơ:
Dựa vào momen tĩnh của động cơ và tốc độ của motor, theo catalog của hãng ANILAM ta chọn loại động cơ servo AM 820B có công suất tối đa là 0,8KW và tốc độ quay lớn nhất là 3000 vg/ph.
c. Thiết kế 3D và kiểm tra độ bền các khâu của robot:
Ta xét độ bền tiếp xúc của mặt răng làm việc và độ bền uốn chân răng thông qua ứng suất.
Kiểm tra độ bền các khâu
Ta dùng phần mềm Solidwood để tiến hành kiểm nghiệm bền cho Robot
- Vật liệu là thép với các thông số như sau:
- Khối lượng riêng : D= 7800(Kg/m3)
- Module đàn hồi : E=2.1e11(N/m2)
Nên các khâu của robot là đủ bền.
III. Thiết kế hệ thống điều khiển
1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín
Khi xét bài toán điều khiển cho một tay máy trong công nghiệp nào đó, trước hết chúng ta sẽ phải mô hình hóa tay máy đó là một cơ cấu - đối tượng được điều khiển, trong đó các cảm biến (sensor) được đặt tại các khớp để giám sát trạng thái của các khớp và các cơ cấu dẫn động (Actuator) được gá tại các khớp để sinh lực (moment) dẫn động các khâu.
Có thể nhận thấy rằng, để tính toán mô men τthì một khả năng rất khả quan là sử dụng phương trình động lực học, với đầu vào là , , được tính toán trong phần thiết kế quỹ đạo.
2. Thiết kế bộ điều khiển PID
Hệ thống điều khiển nêu dưới đây sẽ thiết kế theo luật điều khiển PID. Khi thiết kế hệ thống điều khiển ta bỏ qua động học của cơ cấu chấp hành, quán tính động cơ. Như vậy chức năng của bộ điều khiển là tạo ra một moomen cần thiết để truyền động khớp robot đảm bảo khớp robot luôn bám theo vị trí đặt.
Với luật điều khiển này đã giả thiết thành phần momen trọng lực G(p) đã được bù hoàn toàn.
Căn cứ vào biểu thức trên ta thấy hàm V giảm khi và robot sẽ đạt đến vị trí q= mong muốn.
3. Chọn luật điều khiển phù hợp, thiết kế mô hình điều khiển
a. Chọn luật điều khiển
Hiện nay trên thế giới ngành khoa học điều khiển tự động đã có những bước nhảy vọt về cả cơ sở lý thuyết khoa học lẫn các thiết bị phần cứng, giúp các kỹ sư có thể triển khai được các thuật toán điều khiển trên Robot. Có nhiều phương pháp điều khiển hiện đại đã được áp dụng trên Robot như : Điều khiển mờ, Điều khiển tối ưu, thích nghi bền vững…
Có thể thấy rằng, phương trình trên có dạng dao động bậc hai, và bằng cách chọn các hệ số kv,kp thành phần của ma trận đường chéo Kv,Kp thì sẽ làm hệ có đáp ứng tùy vào cách chọn hệ số.
b. Mô phỏng bằng Matlab:
Bằng việc mô phỏng ngoài việc kiểm chứng tính đúng đắn của quá trình thiết kế tính toán hệ thống điều khiển còn mang lại cho chúng ta cái nhìn trực quan hơn về các thao tác của Robot. Do đó trên thế giới hiện nay cũng trang bị rất nhiều các công cụ hỗ trợ việc mô phỏng này bao gồm cả những phần mềm của các hãng nỗi tiếng về chế tạo Robot (KUKA, MITSUBISHI) cho tới những hãng phần mềm thuần tuý thiết kế cơ khí và tính toán (MATLAB, CATIA, SOLIDWORKS) đều có những tác vụ riêng biệt được tích hợp đi kèm bộ phần mềm cung cấp.
- Bước 1 : Xây dựng tín hiệu đặt
Tín hiệu đặt là tín hiệu mong muốn của người lập trình dùng để điều khiển Robot. Các tín hiệu đặt sẽ được đặt ở các khớp và tuỳ theo mức độ chính xác mà có thể đặt ở mức độ tối ưu bài toán.Tín hiệu đặt trong bài toán này được đặt ở các khớp quay của Robot (vị trí, tốc độ góc và gia tốc góc của khớp). Nó xác định bằng việc thu kết quả mong muốn từ bài toán động học ngược, động lực học ngược .
- Bước 3 : Xây dựng khối để định vị khâu thao tác
CHƯƠNG 3
KẾT LUẬN
I. Những kết quả có được:
Dựa trên các phần mềm đa năng MATLAB và MAPLE đã xây dựng các chương trình tính toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển trượt Robot chuyển động dựa trên một phép toán.
Tìm được mối liên hệ giữa các biến khớp và vị trí toạ độ điểm cuối từ đó xây dựng ra được quỹ đạo chuyển động thích hợp.
Xây dựng được bài toán điều khiển và mô phỏng quỹ đạo chuyển động khâu thao tác đáp ứng tín hiệu đặt mong muốn với công cụ Simulink-SimMechanics tích hợp trên Matlab.
II. Định hướng phát triển tương lai:
Các kết quả có được sẽ là bước đệm cho tư duy về thiết kế Robot, do vậy ý tưởng của nhóm trong tương lai sẽ cho sản phẩm Robot sắp xếp sản phẩm vào kho một cách hoàn thiện thực tế và ngoài ra có thể ứng dụng nó vào công việc phức tạp với mong muốn cho ra Robot có khả năng làm việc hiệu quả hơn./
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. PGS.TS. Phan Bùi Khôi, Bài giảng Tính toán thiết kế robot, ĐH Bách khoa Hà nội
[2]. PGS.TS. Phan Bùi Khôi, Bài giảng Robotics (2009), ĐH Bách khoa Hà nội
[3]. GS.TSKH. Nguyễn Văn Khang, Cơ sở Robot công nghiệp
[4]. GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp
[5]. GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật
[6]. TS. Nguyễn Quang Hoàng, Cơ sở mát lab và Simulink
[7]. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tụ động
"TẢI VỀ ĐỂ XEM ĐẦY ĐỦ ĐỒ ÁN"