MỤC LỤC
MỤC LỤC.................................................................................................................................i
LỜI MỞ ĐẦU...........................................................................................................................1
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ XE TỰ LÁI...........................................................................2
1.1. Đặt vấn đề.........................................................................................................................2
1.1.1. Xe tự lái là gì ..................................................................................................................2
1.1.2. Các cấp độ của xe tự lái.................................................................................................2
1.2. Một số dòng xe tự lái ........................................................................................................5
1.2.1. Xe không người lái của Google......................................................................................5
1.2.2. Xe không người lái của BMW.........................................................................................5
1.2.3. Toyota / Lexus Research Vehicle....................................................................................6
1.2.4. Xe tự lái Tesla.................................................................................................................6
1.2.5. Xe tự lái Vinfast..............................................................................................................7
1.2.6. Xe tự lái Phenikaa..........................................................................................................8
1.2.7. Xe tự lái Audi A8............................................................................................................10
CHƯƠNG 2. CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ LÁI XE TIÊN TIẾN...............................................13
2.1. Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC.................................................................13
2.1.1. Sơ lược về hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng....................................................13
2.1.2. Ý nghĩa của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng...................................................13
2.1.3. Cấu tạo của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng..................................................14
2.2. Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao (AEB)......................................................................21
2.2.1. Chức năng của hệ thống tự động phanh khẩn cấp.......................................................21
2.2.2. Các loại hệ thống phanh AEB khẩn cấp........................................................................23
2.3. Hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW......................................................................24
2.3.1. Cấu tạo..........................................................................................................................25
2.3.2. Nguyên lý hoạt động.....................................................................................................27
2.4. Hệ thống hỗ trợ làn đường (LKA) ...................................................................................28
2.5. Hệ thống hỗ trợ lái xe ban đêm.......................................................................................30
2.6. Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM...................................................................................31
2.6.1. Khái niệm điểm mù.......................................................................................................31
2.6.2. Cấu tạo của hệ thống cảnh báo điểm mù....................................................................32
2.6.3. Nguyên lý hoạt động....................................................................................................36
2.7. Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR...............................................................41
2.8. Hệ thống phát hiện người đi bộ.......................................................................................42
2.9. Hệ thống đỗ xe tự động..................................................................................................43
2.10. Hệ thống bản đồ kỹ thuật số.........................................................................................45
CHƯƠNG 3. CẢM BIẾN XE TỰ LÁI ....................................................................................46
3.1. Chỉ số cảm biến..............................................................................................................46
3.1.1. Phạm vi phát hiện........................................................................................................46
3.1.2. Độ phân giải góc..........................................................................................................47
3.1.3. Độ phân giải theo chiều dài tầm quét..........................................................................48
3.2. Cảm biến radar...............................................................................................................48
3.2.1. Giới thiệu chung..........................................................................................................48
3.2.2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến radar ô tô............................................................49
3.2.3. Phân loại cảm biến radar ô tô.....................................................................................50
3.3. Cảm biến Lidar...............................................................................................................56
3.3.1. Giới thiệu chung..........................................................................................................56
3.3.2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến Lidar....................................................................57
3.3.3. Phân loại cảm biến lidar ô tô.......................................................................................59
3.4. Cảm biến camera...........................................................................................................60
3.4.1. Giới thiệu chung..........................................................................................................60
3.4.2. Nguyên lý hoạt động của cảm biến camera................................................................61
3.4.3. Phân loại cảm biến camera.........................................................................................61
CHƯƠNG 4. ỨNG DỤNG CỦA XE TỰ LÁI TRÊN CÁC LOẠI ĐƯỜNG GIAO THÔNG.....69
4.1. Ứng dụng của xe tự lái trên đường cao tốc...................................................................69
4.1.1. Khái niệm đường cao tốc............................................................................................69
4.1.2. Các yếu tố giao thông trên đường cao tốc..................................................................69
4.1.3. Tính năng của xe tự lái trên đường cao tốc................................................................73
4.1.4. Một số tình huống thường gặp trên đường cao tốc....................................................75
4.2. Ứng dụng của xe tự lái trên đường nông thôn..............................................................79
4.2.1. Khái niệm đường giao thông nông thôn.....................................................................79
4.2.2. Các yếu tố giao thông trên đường nông thôn.............................................................80
4.2.3. Tính năng của xe tự lái trên đường nông thôn...........................................................81
4.3. Ứng dụng của xe tự lái trên đường đô thị.....................................................................82
4.3.1. Khái niệm đường đô thị..............................................................................................82
4.3.2. Các yếu tố giao thông trên đường đô thị....................................................................82
4.3.3. Tính năng của xe tự lái trên đường đô thị..................................................................83
KẾT LUẬN…………………………………………………………………..........................……85
TÀI LIỆU THAM KHẢO……………………………………………………...........................….86
LỜI MỞ ĐẦU
Hiện nay, với sự phát triển của khoa học kĩ thuật hiện đại, đặc biệt đối với nền công nghiệp ô tô trên đã đạt được những thành tựu cao về khoa học kĩ thuật. Ngành công nghiệp ô tô được đánh giá là một trong những ngành công nghiệp đi đầu, kéo theo sự phát triển của các ngành công nghiệp khác. Vì vậy, sự phát triển mạnh mẽ của ngành công nghiệp ô tô được xem là nhân tố tác động tích cực thúc đẩy các ngành có liên quan phát triển. Sự cạnh tranh gay gắt trên thị trường ô tô đã thúc đẩy đầu tư nhiều về mặt nghiên cứu các công nghệ mới cho ô tô. Điều này làm cho chiếc ô tô hiện đại ngày nay được trang bị nhiều công nghệ tiên tiến dẫn đến mẫu mã kết cấu chất lượng sử dụng rất tốt. Và các hệ thống hỗ trợ cho người lái xe cũng nằm trong sự thay đổi đó.
Vì vậy việc tìm hiểu các tính năng của xe, đặc biệt là các công nghệ của các hệ thống hỗ trợ cho người lái hết sức cần thiết đối với một học viên chuyên ngành xe – máy quân sự. Vì thế đồ án tốt nghiệp “Nghiêm cứu hệ thống cảm biến xe tự lái” là một điều rất thực tế và cần thiết trong thời đại mới hiện nay. Trong quá trình làm đồ án, do trình độ bản thân, tài liệu, kiến thức và thời gian còn hạn chế nên không thể không có những sai sót, vì vậy em kính mong sự góp ý chỉ bảo của các thầy trong bộ môn và giáo viên hướng dẫn để đề tài của em được hoàn thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn thầy: TS ………………, các giáo viên trong khoa ô tô cùng tất cả các đồng chí đồng đội đã giúp đỡ em để em hoàn thành đồ án này.
Em xin chân thành cảm ơn!
TP, Hồ Chí Minh, ngày tháng … năm 20…
Học viên thực hiện
…………………
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ XE TỰ LÁI
1.1. Đặt vấn đề
Hiện nay tai nạn giao thông đang diễn ra hằng ngày gây thiệt hại rất lớn về tài sản và tính mạng. Theo báo cáo tổng kết của Ủy ban An toàn giao thông Quốc gia thống kê cho biết toàn quốc xảy ra 11.454 vụ tai nạn giao thông, làm chết 5.739 người, bị thương 7.998 người.
Nguyên nhân do người tham gia giao thông ý thức còn kém, ít hiểu biết về pháp luật, sử dụng chất ma túy, rượu bia khi tham gia giao thông, chạy xe quá tốc độ cho phép, phóng nhanh vượt ẩu,...là những nguyên nhân cơ bản dẫn đến tai nạn giao thông.
1.1.1. Xe tự lái là gì
Xe ô tô tự lái (hay còn gọi là xe không người lái) – là một phương tiện ô tô có khả năng cảm nhận môi trường xung quanh và hoạt động mà chỉ cần ít hoặc dường như không cần bất kỳ sự tham gia nào của con người trong việc điều khiển chúng.
1.1.2. Các cấp độ của xe tự lái
Theo Hiệp hội Kỹ sư Ô tô (SAE International) và Cơ quan An toàn Giao thông Cao tốc Quốc gia Mỹ (NHTSA), khả năng của xe ô tô tự lái được phân thành 6 cấp độ, từ cấp độ 0 đến cấp độ 5. Cụ thể như sau:
- Cấp độ 0 - Hoàn toàn thủ công
Hầu hết các phương tiện giao thông trên đường hiện nay đều thuộc cấp độ này. Đây là cấp độ mà phương tiện phụ thuộc hoàn toàn vào con người và người điều khiển xe sẽ chịu trách nhiệm cho mọi việc vận hành xe.
- Cấp độ 1 – Hỗ trợ lái xe
Ở cấp độ này, người lái xe và hệ thống tự động cùng chia sẻ quyền kiểm soát xe. Chẳng hạn như đánh lái, thay đổi – duy trì tốc độ (kiểm soát hành trình) hay phanh khẩn cấp tự động cảnh báo người lái xe khi có va chạm,.. Xe chỉ có khả năng thực hiện một nhiệm vụ tự động duy nhất để hỗ trợ người lái.
- Cấp độ 4 – Tự động hóa hoàn toàn trong môi trường kiểm soát
Những chiếc xe không cần sự tương tác của con người trong hầu hết trường hợp. Tính năng tự lái chỉ được hỗ trợ trong các khu vực không gian hạn chế (có rào chắn địa lý) hoặc trong các trường hợp đặc biệt. Bên ngoài các khu vực hoặc hoàn cảnh này, phương tiện phải có khả năng kết thúc chuyến đi một cách an toàn nếu tài xế không kiểm soát lại. Hiện tại, chưa có xe bán cho người tiêu dùng ở mức độ này.
- Cấp độ 5 – Tự động hóa hoàn toàn
Đây là mục tiêu cuối cùng của một chiếc xe tự lái, có thể vận hành tự động trong mọi tình huống và điều kiện. Ở cấp độ này, xe sẽ hoàn toàn không có bất kỳ sự can thiệp nào của con người, thậm chí sẽ không có vô lăng hoặc bàn đạp tăng tốc/ phanh. Phương tiện có thể được sử dụng ở bất cứ đâu, làm bất cứ điều gì mà một người lái xe có kinh nghiệm có thể làm trong mọi điều kiện hoàn cảnh.
1.2. Một số dòng xe tự lái
1.2.1. Xe không người lái của Google
Các xe Toyota Prius tự động của Google đã đi hơn 300.000 km trên đường công cộng. Cảm biến chính của xe là Velodyne HDL 64E LIDAR được gắn trên nóc xe, tạo ra một bản đồ độ phân giải cao của môi trường xung quanh, 360 độ xung quanh xe. Ngoài ra, 4 đơn vị RADAR được sử dụng (3 trên cản trước, 1 ở cản sau), với phạm vi đủ lớn để phát hiện xe trên đường cao tốc. Một cảm biến camera được gắn phía sau gương chiếu hậu, được sử dụng để phát hiện đèn giao thông.
1.2.3. Toyota / Lexus Research Vehicle
Xe Toyota mang một cảm biến FOV LIDAR 360 độ gắn trên nóc xe (phạm vi 70 m), 3 camera màu (1 hướng về phía trước, 2 hướng sang một bên, phạm vi 150 m) để phát hiện xe và đèn giao thông, Radar phía trước và bên để phát hiện và xác định tốc độ của xe, và cuối cùng là hệ thống GPS / INS để xác định vị trí.
1.2.5. Xe tự lái Vinfast
Chiếc xe đang được VinFast thử nghiệm là giải pháp xe điện tự hành cấp độ 4 do Viện Nghiên cứu dữ liệu lớn VinBigdata (thuộc Tập đoàn Vingroup) nghiên cứu, phát triển.
Theo VinFast, giải pháp xe điện tự hành đang thử nghiệm có nhiều tính năng bao gồm bản đồ với độ phân giải lớn cho diện tích đến 10 km vuông, khả năng định vị tối ưu với sai số chỉ khoảng 5 cm trong khu vực hoạt động, tự động đỗ xe, khả năng hoạt động tốt trên các địa hình đồi núi, khi leo dốc, xuống dốc; áp dụng công nghệ trí tuệ nhân tạo, kết hợp dữ liệu giữa 2 lidar và 6 camera góc rộng 102 độ để nhận diện vật cản trên đường như người đi bộ, phương tiện, biển báo với độ chính xác cao.
1.2.6. Xe tự lái Phenikaa
Mini bus tự hành do tập đoàn Phenikaa sản xuất có những công nghệ nổi bật như:
- Công nghệ cảm biến vượt trội
+ Xử lý tín hiệu cảm biến cho mini bus: Lidar, Radar, RTK GNSS, IMU;
+ Đồng bộ hóa tín hiệu, truyền tải tốc độ cao về trung tâm kiểm soát;
+ Sử dụng hệ thống máy tính công nghiệp cấu hình cao;
+ Phát triển các hệ thống điều khiển cho hệ thống lái, phanh, ga;
- Hệ thống kiểm soát làn
+ Chuyển làn tự động;
+ Xác định và nhận diện làn đường.
1.2.7. Xe tự lái Audi A8
Hãng xe Audi đã phát triển và áp dụng thành công trí tuệ nhân tạo AI trên chiếc Audi A8 với khả năng tự lái trong điều kiện giao thông ùn tắc và khi chạy chậm ở tốc độ dưới 60 km/h. Công nghệ này có tên “Audi AI traffic jam pilot”, đây cũng là hệ thống tự lái đầu tiên trên thế giới đạt cấp độ SAE 3.
Trong khi kích hoạt phím chức năng “hỗ trợ lái xe khi tắc đường” thì một camera kiểm tra xem người lái xe có chuẩn bị để tiếp tục công việc lái xe nếu cần thiết. Camera này phân tích vị trí và chuyển động của đầu và mắt để tạo ra dữ liệu cho robot AI phân tích. Nếu mắt của lái xe vẫn nhắm trong một khoảng thời gian dài, hệ thống sẽ nhắc người lái xe tiếp tục công việc lái xe, tránh trường hợp lái xe ngủ gục rất nguy hiểm.
CHƯƠNG 2
CÁC HỆ THỐNG HỖ TRỢ LÁI XE TIÊN TIẾN
2.1. Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC
2.1.1. Sơ lược về hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
Về cơ bản, hệ thống kiểm soát hành trình Cruise Control có khả năng giữ xe ở một tốc độ được người lái chọn sẵn mà không cần phải đặt chân lên bàn đạp ga. Khi cần, người lái chỉ việc đạp phanh (hoặc côn) là hệ thống sẽ tự tắt và trả lại quyền điều khiển chân ga cho người lái. Hệ thống này đặc biệt hữu ích trên những chặng đường xa trên cao tốc hoặc xa lộ, giúp người lái giảm mỏi và đau chân khi phải giữ ga trong một khoảng thời gian dài. Bên cạnh đó, tính năng này cũng giúp người lái đảm bảo xe không đi quá tốc độ cho phép trên xa lộ.
2.1.2. Ý nghĩa của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ngoài khả năng duy trì tốc độ xe theo ý muốn của tài xế, còn có chức năng cảnh báo va chạm và hỗ trợ giảm tốc trong trường hợp cần thiết, nhằm ien sự an toàn và tính tiện dụng cho người lái xe.
Công nghệ ACC này sẽ:
Tự động giảm ga và thậm chí là tự động phanh (sử dụng bơm từ hệ thống chống bó cứng phanh ABS) khi phát hiện có vật cản phía trước trong các điều kiện giao thông đông đúc để duy trì được khoảng cách an toàn với các xe phía trước.
2.1.3. Cấu tạo của hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng
2.1.3.1. Các điều khiển
- ON hoặc Cruise Control: Bật Cruise Control.
- OFF: Tắt Cruise Control.
- SET: Cài đặt tốc độ.
- SET+/SET-: Tăng/giảm tốc độ đã cài đặt.
- RES: Kích hoạt lại sau khi tạm dừng.
2.1.3.2. Cảm biến khoảng cách
Hệ thống này sử dụng các cảm biến đo khoảng cách từ mũi xe đến vật thể phía trước bằng ien radar hoạt động trong dải tần số từ 76 đến 77 GHz. ienhi được kích hoạt, cảm biến này phát hiện các phương tiện khác trong phạm vi lên tới 200m phía trước xe.
2.1.3.4. Hệ thống điều khiển
Cơ bản gồm 3 mô-đun:
Mô-đun điều khiển 1: điều khiển hành trình. Nếu cảm biến radar không phát hiện thấy bất kỳ phương tiện nào ở phía trước, hệ thống sẽ duy trì tốc độ mong muốn do người lái đặt ở chế độ ga tự động – Cruise Control.
Mô-đun điều khiển 2: điều khiển theo dõi. Khi cảm biến radar phát hiện có phương tiện phía trước. Modul này sẽ thực hiện nhiệm vụ kiểm soát tốc độ để duy trì khoảng cách thời gian với chiếc xe gần nhất ở một cài đặt không đổi.
2.1.3.6. Can thiệp hệ thống điều khiển động cơ
Kiểm soát tốc độ đòi hỏi cần có một hệ thống kiểm soát điện tử. Hệ thống điều khiển động cơ được tích hợp với chức năng này.
Hệ thống cho phép chiếc xe có thể tăng tốc đến tốc độ mong muốn hoặc nếu gặp một chướng ngại vật xuất hiện thì chiếc xe được giảm tốc bằng cách đóng mở bướm ga tự động.
2.1.3.8. Cách thức kích hoạt chế độ ACC
Quá trình sử dụng hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC cũng tương tự như những hệ thống kiểm soát hành trình truyền thống.
- Bật nút khỏi động hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng.
- Lái xe chỉ cần đưa xe đạt đến tốc độ mong muốn (trên 25 km/h) và chọn nút “set” trên vô lăng để kích hoạt hệ thống.
- Bên cạnh đó, người dùng cũng có thể dùng nút “+/-“ để tinh chỉnh chính xác tốc độ với bước chuyển 1 – 5 km/h.
- Sau đó, lái xe cần chọn thêm khoảng cách tối thiểu mong muốn giữa hai xe trước khi hệ thống ACC can thiệp giảm tốc độ của xe trong quá trình di chuyển.
a. Trường hợp hệ thống kiểm soát hành trình ở chế độ tốc độ không đổi
- Xe sẽ chạy với tốc độ đã cài đặt trong trường hợp radar quét được không có phương tiện phía trước.
b.Trường hợp hệ thống kiểm soát hành trình ở chế độ có phương tiện phía trước
- Nếu phương tiện phía trước có khoảng cách xa hơn khoảng cách cài đặt thì xe sẽ chạy với tốc độ cài đặt tối đa.
- Nếu phương tiện phía trước có khoảng cách ngắn hơn khoảng cách đã cài đặt thì xe sẽ điều chỉnh động cơ và hệ thống phanh giảm tốc độ điều chỉnh đúng khoảng cách đã định sẵn.
2.2. Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao (AEB)
2.2.1. Chức năng của hệ thống tự động phanh khẩn cấp
Cảnh báo cho người lái về một vụ va chạm sắp sửa xảy ra, đồng thời tự động phanh xe với một lực tối đa.
Tự động phanh xe trong các tình huống khẩn cấp có thể xảy ra.
Thời gian chỉ định sẽ thay đổi theo tốc độ của xe
- Bước 1: Đưa ra cảnh báo bằng hình ảnh (hiển thị) và bằng giọng nói khi phát hiện có nguy hiểm.
- Bước 2: Giảm mô-men xoắn động cơ và kích hoạt AEB khi có khả năng va chạm cao.
- Bước 3: Kích hoạt phanh khẩn cấp khi sắp xảy ra va chạm.
Sau khi dừng xe: Duy trì kiểm soát phanh trong một thời gian nhất định rồi nhả phanh.
Lực phanh được điều chỉnh tùy thuộc vào mức độ rủi ro khi va chạm, nhưng nó sẽ được nhả ra ngay lập tức khi phát hiện ra hành động của người lái để tránh va chạm.
2.2.2. Các loại hệ thống phanh AEB khẩn cấp
AEB - Autonomous Emergency Braking sử dụng các cảm biến radar, laser hay camera để quan sát và phát hiện ra những nguy cơ tiềm tàng có thể xảy ra va chạm với những phương tiện khác, khách bộ hành hoặc các vật cản…
2.2.2.1. Hệ thống giảm tối đa va chạm ở tốc độ thấp
Loại hệ thống này có khả năng ngăn ngừa xảy ra va chạm khi chiếc xe di chuyển ở tốc độ thấp. Nó đặc biệt hiệu quả khi xe thường xuyên di chuyển trong thành phố. Phanh AEB loại này có thể phản ứng đối với những loại ô tô khác.
Tuy nhiên, nó lại không được nhạy đối với những người đi bộ hoặc các phương tiện khác như xe máy… Tùy vào từng phiên bản, radar có thể quét ở phía trước xe trong vòng 8 – 10m và ngăn ngừa va chạm khi chiếc xe di chuyển với tốc độ từ 30 – 50 km/h.
2.2.2.3. Hệ thống giảm va chạm với người đi bộ
Phiên bản này sử dụng kết hợp giữa radar và camera để phát hiện khách bộ hành qua hình dáng và đặc điểm của người đi bộ. Từ đó nó sẽ tính toán tốc độ của xe để xác định xem có nguy cơ xảy ra tai nạn hay không.
Cả 3 loại hệ thống này đều không loại trừ lẫn nhau. Thực tế cho thấy, hệ thống AEB chỉ có thể tránh va chạm khi chiếc xe di chuyển ở tốc độ thấp, nhưng cũng có loại có thể kết hợp cả 3 loại ngăn ngừa trên (cả tốc độ thấp, cao và khách bộ hành).
2.3. Hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường (Lane Departure Warning System – LDWS) có nhiệm vụ cảnh báo người lái khi xe chuẩn bị rời khỏi làn đang chạy. Hệ thống cảnh báo chệch làn đường sử dụng camera có sẵn trên xe để theo dõi, quan sát các vạch làn đường.
Cụ thể trên màn hình điều khiển, ranh giới làn đường bị lấn sẽ hiển thị ở bên trái hoặc bên phải cung cấp thông tin khác giúp tài xế nhận biết tình trạng hiện tại và nhanh chóng có phương án xử lí.
2.3.1. Cấu tạo
Hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW có 2 bộ phần chính là:
a. Công tắc LDW
Công tắc LDWS được tích hợp trong công tắc cụm.
- Hoạt động
+ Khi công tắc LDWS hoạt động, tín hiệu hoạt động của công tắc sẽ được gửi đến cụm thiết bị.
+ Cụm công cụ xác định rằng công tắc đã được vận hành dựa trên giá trị điện áp nhận được (tín hiệu vận hành công tắc) và tín hiệu vận hành công tắc LDWS được gửi đến FSC.
b. Cảm biến camera (FSC)
Camera nhận dạng các vật thể phát sáng và vạch làn xe dựa trên hình ảnh thu được ở phía trước xe.
2.3.2. Nguyên lý hoạt động
- Cảnh báo được kích hoạt khi tất cả các điều kiện sau được đáp ứng:
+ Công tắc LDWS đang bật (bật hệ thống).
+ Tín hiệu tốc độ của phương tiện xấp xỉ. 65 km / h {40 mph} trở lên từ PCM được nhận.
- Hệ thống có thể hoạt động không hiệu quả theo điều kiện lái xe thực tế, dẫn đến tai nạn:
+ Lái xe trên những con đường có khúc cua hẹp.
+ Lái xe trong điều kiện thời tiết xấu (mưa, sương mù và tuyết).
+ Đường trơn trượt như đường băng hoặc tuyết.
2.4. Hệ thống hỗ trợ làn đường (LKA)
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường (Lane Keeping Assist – LKA) cung cấp khả năng đánh lái và phanh tự động để giữ cho xe đi đúng làn đường đang di chuyển.
Hệ thống hỗ trợ giữ làn đường LKA hiện nay có 2 cơ chế, bao gồm:
- Cơ chế phản ứng: Khi xe đã rời khỏi làn đang chạy, hệ thống sẽ điều chỉnh cho xe chạy về đúng làn ban đầu.
- Cơ chế chủ động: Cơ chế này giữ xe chạy đúng làn một cách chủ động, xe sẽ luôn chạy ở giữa làn ban đầu. Do đó, hệ thống này còn có tên là Lane Centering Assist - LCA.
2.6. Hệ thống cảnh báo điểm mù BSM
2.6.1. Khái niệm điểm mù
Điểm mù là những vùng không gian bên ngoài xe bị che khuất và không nằm trong tầm nhìn của người điều khiển. Nói cách khác, người điều khiển không thể nào quan sát được điểm mù thông qua gương chiếu hậu lẫn nhìn trực tiếp. Các vị trí điểm mù thường gặp là điểm mù gây ra bởi gương chiếu hậu, điểm mù phía trước xe, điểm mù phía sau xe.
2.6.2. Cấu tạo của hệ thống cảnh báo điểm mù
Hệ thống cảnh báo điểm mù bao gồm các bộ phát sóng điện từ gắn trên gương chiếu hậu, quanh thân xe hoặc cản sau có nhiệm vụ phát ra sóng điện từ khi xe đang di chuyển. Ngoài ra, có thể có thêm camera được đặt trên hai gương chiếu hậu.
2.6.3. Nguyên lý hoạt động
2.6.3.1. Hoạt động với chức năng cảnh báo điểm mù BSM
Khi một chiếc xe phía sau hoặc bên hông tiến quá sát đến chiếc xe của bạn hoặc khi vận tốc của xe tiếp cận lớn hơn vận tốc xe của bạn thì bộ phát sóng điện từ sẽ nhận ra và gửi tín hiệu về bộ điều khiển. Hệ thống sẽ cảnh báo bạn bằng cách phát âm thanh, rung vô lăng và hình ảnh sẽ hiện thị lên màn hình trung tâm cho dễ quan sát, thậm chí có nhiều dòng xe sẽ hướng dẫn bạn cách xử lý tình huống.
a. Điều kiện hoạt động của hệ thống cảnh báo điểm mù BSM
- Cảnh báo được kích hoạt và âm thanh cảnh báo sẽ phát ra khi tất cả các điều kiện sau được đáp ứng:
+ Đèn báo BSM OFF bị tắt (hệ thống BẬT).
+ Tốc độ xe là khoảng. 10 km / h {6,2 mph} trở lên.
+ Cần số ở vị trí tiến không ở vị trí lùi.
b. Hoạt động của đèn cảnh báo điểm mù
- Mục đích: Cảnh báo giám sát điểm mù (BSM) cảnh báo người lái xe về một tai nạn có thể xảy ra.
- Hoạt động:
+ Cụm thiết bị nhận (1) tín hiệu yêu cầu âm thanh cảnh báo từ mô-đun điều khiển BSM (LH).
+ Cụm công cụ bật bóng bán dẫn (2) dựa trên tín hiệu yêu cầu âm thanh cảnh báo.
+ Khi bóng bán dẫn bật, một mạch nối đất với cảnh báo được thiết lập và âm thanh báo động (3).
2.6.3.2. Hoạt động với chức năng cảnh báo người và phương tiện cắt ngang khi lùi xe RCTA
Hệ thống cảnh báo người và phương tiện cắt ngang (Rear Cross Traffic Alert) khi lùi hoạt động dựa trên tín hiệu từ các cảm biến và radar phía sau xe. Khi thấy có người hay phương tiện di chuyển gần đó, RCTA sẽ cảnh báo cho người lái thông qua âm thanh bíp và hình ảnh trên màn hình bảng đồng hồ.
Hệ thống cảnh báo người và phương tiện cắt ngang (RCTA) là một hệ thống hỗ trợ lái xe tiên tiến tối ưu hóa công nghệ radar và sự kết hợp của âm thanh, hình ảnh và âm thanh cảnh báo để hỗ trợ người lái xe khi lùi ra khỏi điểm đỗ. Tính năng này đang trở thành phổ biến hơn trên các phương tiện mới.
- Cảnh báo được kích hoạt khi tất cả các điều kiện sau được đáp ứng:
+ Đèn báo BSM OFF bị tắt (hệ thống BẬT).
+ Cần số ở vị trí số lùi.
- Nếu có đối tượng vào phạm vi hoạt động của radar thì:
+ Đèn báo giám sát điểm mù (BSM) nhấp nháy.
+ Gửi tín hiệu yêu cầu cảnh báo giám sát điểm mù (BSM) qua tín hiệu CAN đến cụm thiết bị.
+ Gửi tín hiệu yêu cầu đèn báo RCTA qua tín hiệu CAN đến thiết bị âm thanh (với màn hình LCD màu).
2.7. Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông TSR
Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông cho phép phát hiện và phân loại các biển báo giao thông. Quá trình xử lý hình ảnh sẽ xử lý thông tin do hệ thống camera kết hợp với các bộ xử lí thông tin và hiển thị thông tin đến màn hình điện tử giúp người lái phát hiện biển báo giao thông phía trước để kịp thời xử lý. Phạm vi phát hiện và độ chính xác của hệ thống phụ thuộc vào đặc tính của máy ảnh và khả năng xử lí hành ảnh của phần mềm được sử dụng
2.9. Hệ thống đỗ xe tự động
Hệ thống hỗ trợ đỗ xe đầu tiên được phát triển để hỗ trợ người lái trong quá trình đỗ xe song song với lề đường. Các hệ thống này thường sử dụng cảm biến siêu âm để đo khoảng cách với các phương tiện hoặc vật thể khác và sẽ phát ra âm thanh cảnh báo bíp, trong đó tần số của tiếng bíp giống với khoảng cách đã đo. Các hệ thống siêu âm này được sử dụng ở cả phía trước và phía sau của xe. Một số hệ thống còn có hệ thống camera lùi được gắn ở đuôi xe, giúp người lái kiểm tra trực quan không gian phía sau xe.
CHƯƠNG 3
CẢM BIẾN XE TỰ LÁI
3.1. Chỉ số cảm biến
3.1.1. Phạm vi phát hiện
Chiều dài và góc quét là hai yếu tố cấu thành phạm vi bao phủ của cảm biến. Trong đó góc quét bao gồm thành phần nằm ngang (phương vị) và thành phần dọc (độ cao). Trong trường đồ án này chúng ta đang tiếp cận việc lái xe như một bài toán hai chiều, do đó góc quét được xem xét theo phương ngang bởi vì góc quét theo phương đứng ít liên quan hơn và chủ yếu quan trọng khi xử lí có sự khác biệt về chênh lệch độ cao.
3.1.1.1. Chiều dài tầm quét
Chiều dài tầm quét cảm biến thể hiện khoảng cách có thể phát hiện ra các phương tiện tham gia giao thông khác, đặc biệt trong tình huống khẩn cấp, khoảng cách phát hiện của cảm biến đóng vai trò cấp thiết nhằm bảo đảm an toàn cho người và phương tiện.
Thời gian va chạm TTC thường được sử dụng trong các thao tác chuyển làn trên đường cao tốc hoặc đối với phương tiện giao thông đang đến gần tại giao lộ. Từ công thức 3.3 ta có thể xác định chiều dài tầm quét r cần thiết trong trường hợp này, bằng cách sử giả sử cả hai xe đều lái với vận tốc không đổi.
3.1.1.2. Góc quét
Góc quét của cảm biến rất đa dạng bởi vì nếu một cảm biến không đủ đáp ứng yêu cầu quan sát, chúng ta có thể thêm cảm biến để tăng phạm vi phủ sóng.
3.1.3. Độ phân giải theo chiều dài tầm quét
Độ phân giải theo chiều dài tầm quét của cảm biến thể hiện sự khác biệt nhỏ nhất về khoảng cách có thể đo được và giống như độ phân giải góc, nó xác định phương tiện phía trước là một hay nhiều phương tiện khác. Hình 3.3minh họa cách độ phân giải phạm vi nâng cao có thể cho phép khả năng tách hai đối tượng. Trong hình bên trái, cả hai xe màu xám nằm trong một ô phân giải và do đó sẽ được coi là một đối tượng, đối với hình bên phải cho phép phân tách chúng thành hai đối tượng riêng lẻ.
3.2. Cảm biến radar
3.2.1. Giới thiệu chung
RADAR là viết tắt của từ “Radio Detection And Ranging”. Chúng có nghĩa là dò tìm và định vị bằng sóng vô tuyến. Có thể hiểu cơ bản: Đây là một hệ thống dùng để phát hiện vị trí và khoảng cách từ Radar tới vật cần xác định. Nó hoạt động dựa trên phát một sóng năng lượng vào không gian và theo dõi tín hiệu phản xạ lại từ các vật thể.
Radar ô tô là công nghệ cảm biến hàng đầu hiện nay giúp tăng độ an toàn khi lái xe trong mọi điều kiện môi trường. Đến nay, radar ô tô đang được ứng dụng trên nhiều mẫu xe hơi cao cấp để kích hoạt các tính năng an toàn và tiện nghi trên xe, nhằm điều chỉnh tốc độ di chuyển tự động mà không cần sự tham gia của người lái.
3.2.3. Phân loại cảm biến radar ô tô
Cảm biến radar ô tô được phân thành hai loại: radar tầm ngắn (SRR) và radar tầm dài (LRR).
3.2.3.1. Cảm biến radar tầm ngắn (SRR)
Radar tầm ngắn (SRR) sử dụng tần số 24 GHz và được sử dụng cho các ứng dụng quan sát có phạm vi gần như phát hiện điểm mù, hỗ trợ đỗ xe hay phát hiện các chướng ngại vật ở cự ly gần. Các radar này cần một ăng-ten để có thể quan sát được với góc quét lớn, tạo ra tầm nhìn quan sát rộng để đảm bảo độ chính xác tối đa.
Cảm biến radar phía trước có công dụng hỗ trợ hệ thống phanh khẩn cấp AEB, hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng.
Cảm biến radar bên có công dụng hỗ trợ cảnh báo điểm mù BSM.
Cảm biến radar phía sau có công dụng hỗ trợ các hệ thống thay đổi làn đường.
3.2.3.2. Cảm biến radar tầm dài
Radar tầm dài (LRR) sử dụng tần số 77 GHz (thông thường dao động từ 76-81GHz) cung cấp độ chính xác và độ phân giải tốt hơn so với radar tầm ngắn. Chúng được sử dụng để đo khoảng cách và tốc độ của các phương tiện khác khi đang di chuyển ngược hướng xe ô tô, đồng thời radar tầm dài còn giúp phát hiện các đối tượng trong phạm vi quan sát rộng hơn. Hệ thống radar tầm xa (LRR) cung cấp phạm vi quan sát từ 80m đến 200m hoặc lớn hơn.
3.3. Cảm biến Lidar
3.3.1. Giới thiệu chung
Lidar, đây là viết tắt của cụm từ “Light Detection and Ranging”, công nghệ sử dụng tia laser để phát hiện chướng ngại vật, người đi bộ và phương tiện. Bên cạnh đó cảm biến Lidar còn được dùng để đo khoảng cách xác định vị trí chính xác của phương tiện và xây dựng bản đồ 3D của vật thể, bằng cách phát ra và thu nhận tia laser phản hồi lại rồi phân tích các dữ liệu đó để cho ra kết quả mong muốn. Phạm vi được xác định bằng cách đo khoảng thời gian giữa phát xạ và kết quả phản hồi.
3.3.3. Phân loại cảm biến lidar ô tô
Lidar bao gồm một thiết bị khá nhỏ gọn với các ống kính để phát xạ các chùm tia laser và một ống kính để chụp các chùm phản xạ. Chúng được đặt trên nóc xe, trước gương chiếu hậu để có hình ảnh tốt hơn. Có thể sử dụng thiết bị kết hợp cảm biến Lidar với một máy quay video để nhận dạng dòng Lane, người đi bộ hoặc tín hiệu giao thông. Chúng được sử dụng chủ yếu cho các hệ thống phanh khẩn cấp tự động. Ví dụ, Volvo và Ford thường sử dụng các thiết bị đó. Mặt khác, cảm biến lidar có nắp xoay 360 độ. Giúp cảm biến lidar thu được hình ảnh tổng quát về mọi đối tượng xung quanh xe.
Ouster Lidar: Đây là một thiết bị đặc biệt chụp môi trường dưới dạng hình ảnh và sau đó tạo đám mây điểm lidar từ hình ảnh.
3.4. Cảm biến camera
3.4.1. Giới thiệu chung
Camera có công dụng giúp người lái quan sát một cách bao quát từ mọi góc với hình ảnh xung quanh chiếc ô tô, hỗ trợ quan sát mọi góc khuất, điểm mù mà bằng mắt thường khó nhìn thấy.
3.4.3. Phân loại cảm biến camera
3.4.3.1. Camera hành trình trước xe
a. Giới thiệu chung camera hành trình trước xe
Camera hành trình ô tô còn gọi là hệ thống đa cảm biến với camera. Đây là thiết bị được lắp đặt trên ô tô với mục đích theo dõi hành trình xe, chỉ đường thông qua hệ thống GPS, đọc biển báo giao thông, cảnh báo tốc độ xe và các phương tiện khác trong suốt quá trình di chuyển.
Ngày nay, với công nghệ phát triển, các nhà sản xuất linh kiện đã phát minh ra nhiều loại camera hành trình ô tô với vị trí và mục đích sử dụng khác nhau. Bên cạnh các loại camera truyền thống, camera lùi ô tô, camera gương chiếu hậu thì camera phía trước xe ô tô là một trang bị hỗ trợ hành trình vô cùng cần thiết cho xế hộp.
b. Công dụng
Sở hữu “hệ thống đa cảm biến”, camera trước xe ô tô giúp người lái phát hiện các rủi ro phía trước xe bằng công nghệ xử lý hình ảnh chất lượng cao.
Theo đó, camera sẽ quan sát diễn biến và truyền thông tin về màn hình được lắp đặt ở khoang lái, khi gặp các tình huống sẽ phát âm thanh hoặc truyền tín hiệu cảnh báo đến màn hình. Đây là một “trợ lý” đáng tin cậy giúp người điều khiển phương tiện có thể dễ dàng di chuyển trong các khu vực đông dân cư, đường xá nhỏ hẹp, ngõ chợ hoặc bờ mương.
c. Phân loại
Nhằm đáp ứng tối đa mục đích sử dụng của người điều khiển xe, hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại camera trước xe ô tô tích hợp nhiều tính năng hiện đại, vượt trội. Dưới đây là phân loại các dòng camera trước phổ biến:
- Camera góc rộng, 360 độ:
Theo kinh nghiệm thực tế của các nhà sản xuất phụ tùng và tài xế, thiết bị ghi hình có góc quan sát rộng bao nhiêu thì khả năng bao quát tình huống càng tốt bấy nhiêu. Bởi vậy các nhà cung cấp đã đưa ra thị trường những sản phẩm có ống kính góc rộng từ 150 - 170 độ. Điều này giúp người tài xế đảm bảo góc nhìn bao quát khi điều khiển, tránh góc khuất, hạn chế điểm mù.
- Camera hồng ngoại, ban đêm:
Camera trước xe ô tô hồng ngoại cũng công cụ hỗ trợ đắc lực cho người sử dụng trong việc di chuyển trong điều kiện cung đường tối hẹp, thiếu ánh sáng vào ban đêm. Đồng thời loại camera này còn hỗ trợ lùi, tấp hoặc đỗ xe vào buổi tối.
3.4.3.3. Camera lùi
a. Giới thiệu chung camera lùi
Camera lùi (Camera hành trình sau xe) là một loại camera đặc biệt được gắn vào phía sau ô tô để cung cấp tầm nhìn, diễn biến giao thông phía sau xe. Cùng với camera hành trình ô tô, thiết bị ghi hình hỗ trợ lùi xe này trở thành một trong những trang bị không thể thiếu trên mỗi chiếc xe.
b. Công dụng
Đảm nhận vai trò như “con mắt thứ ba”, camera lùi xe ô tô không chỉ hỗ trợ quan sát và bảo vệ an toàn tối đa cho người điều khiển, mà còn là thiết bị xóa bỏ hoàn toàn những hạn chế của gương chiếu hậu. Nếu không được trang bị camera lùi, chỉ nhìn qua gương hậu mà không có người trợ giúp, quá trình lùi xe hoặc đỗ xe vào bãi sẽ rất khó khăn và mất thời gian.
CHƯƠNG 4
ỨNG DỤNG CỦA XE TỰ LÁI TRÊN CÁC LOẠI ĐƯỜNG GIAO THÔNG
4.1. Ứng dụng của xe tự lái trên đường cao tốc
4.1.1. Khái niệm đường cao tốc
Đường cao tốc là đường dành cho xe cơ giới, có dải phân cách chia đường cho xe chạy hai chiều riêng biệt; không giao nhau cùng mức với một hoặc các đường khác; được bố trí đầy đủ trang thiết bị phục vụ, bảo đảm giao thông liên tục, an toàn, rút ngắn thời gian hành trình và chỉ cho xe ra, vào ở những điểm nhất định.
4.1.2. Các yếu tố giao thông trên đường cao tốc
Có thể nói, đường cao tốc là đường dễ đi nhất bởi các phương tiện đều chuyển động trên cùng một hướng, không có điểm dừng hay điểm giao cắt. Thế nhưng, với tốc độ tối đa di chuyển 120km/h nên dù chỉ một va chạm nhỏ cũng có thể gây ra các tai nạn lớn.
4.1.2.1. Chú ý khoảng cách an toàn giữa hai xe
Để hạn chế va chạm hoặc đâm vào đuôi xe phía trước khi phanh/dừng đột ngột, tài xế nên chủ động giữ khoảng cách an toàn giữa hai xe tối thiểu là 50 mét. Mặt khác, cũng cần nắm chắc quy tắc 3 giây hoặc 5 giây để kiểm soát tốt tay lái và hạn chế tai nạn không mong muốn.
Điều 11, Luật Giao thông đường bộ quy định về khoảng cách an toàn giữa hai xe khi tham gia giao thông trên đường cao tốc như sau:
Khi điều khiển xe tham gia giao thông, người lái xe phải giữ một khoảng cách an toàn đối với xe chạy liền trước xe của mình, nơi có biển báo “Cự ly tối thiểu giữa hai xe" cần phải giữ khoảng cách không nhỏ hơn trị số ghi trên biển báo.
4.1.2.2.Tốc độ của các loại xe cơ giới và xe máy chuyên dùng trên đường cao tốc
Theo Điều 9 thông tư 91/2015/TT-BGTVT quy định khi tham gia giao thông trên đường cao tốc, người điều khiển xe cơ giới, xe máy chuyên dụng cần phải tuân thủ đúng tốc độ tối đa và tốc độ tối thiểu. Tốc độ tối đa cho phép khi lái xe trên đường cao tốc là 120km/h và tốc độ tối thiểu được ghi trên biển báo. Ngoài ra, lái xe cũng cần phải chú ý tới sơn kẻ mặt đường trên các làn xe.
4.1.2.4.Cần giữ tầm nhìn xa an toàn
Một nguyên tắc quan trọng khi lái xe trên đường cao tốc cần phải nhớ đó là giữ tầm nhìn xa an toàn. Người điều khiển nên giữ tầm nhìn với khoảng cách tốt nhất từ 15-30 giây để có khả năng bao quát tốt, đảm bảo mức độ an toàn, giúp dự đoán và kịp thời xử lý các tình huống khẩn cấp.
4.1.3.Tính năng của xe tự lái trên đường cao tốc
Với các đặc điểm lái xe trên đường cao tốc vừa đề cập, thì yêu cầu người lái xe phải tập trung không được mất cảnh giác. Tuy nhiên với việc lái xe trên đường dài sẽ gây cảm giác mệt mỏi cho người lái vì thế chỉ cần vài phút lơ là, chủ quan, mất cảnh giác có thể gây hậu quả nghiêm trọng.
Với sự phát triển của công nghệ kĩ thuật hiện đại, hiện nay một chiếc xe tự lái khi được trang bị đầy đủ các hệ thống điều khiển, cảnh báo đã có thể xử lí được hầu hết các tình huống trên đường cao tốc góp phần giúp người lái xe thoải mái và bảo đảm an toàn cho người lái và hành khách.
4.1.4.Một số tình huống thường gặp trên đường cao tốc
4.1.4.1. Dừng khẩn cấp
Nếu con đường phía trước bị chặn bởi một vật thể đứng yên (tức là một chiếc xe bị va chạm hoặc cuối đoạn đường đang kẹt xe), thì xe phải có thể dừng khẩn cấp để tránh va chạm với vật thể đó.
Giả sử xe chạy trên đường cao tốc với tốc độ 130 km/h và giá trị giảm tốc 5 m/s2
Các vật thể hoặc phương tiện xảy ra va chạm đứng yên có thể xuất hiện ở làn đường xe đang chạy hoặc thậm chí trên làn đường khác. Trong các tình huống đó, có thể hạn chế việc dừng khẩn cấp bằng cách thực hiện động tác chuyển làn hoặc chỉ đôi khi là tiếp tục cho xe chạy tiếp làn đường hiện tại.
4.1.4.3. Thay đổi làn đường
Khi lái xe trên đường cao tốc việc chuyển làn thường xảy ra. Để đảm bảo chuyển làn đường an toàn, giữa một số phương tiện phải có khoảng cách đủ lớn đảm bảo an toàn các trường hợp sau:
- Các phương tiện đang tiến đến từ phía sau trên làn đường muốn chuyển làn và làn đường hiện tại. Một chiếc xe lao nhanh ở cự ly ngắn có thể dẫn đến va chạm từ phía sau.
- Giữ khoảng cách an toàn với phương tiện phía trước cho đến khi chuyển làn xong.
- Xem xét xe phía trước trên làn đường muốn chuyển. Nếu phương tiện này đang giảm tốc vì một lý do nào đó, việc chuyển làn đường có thể phải dừng lại.
4.2. Ứng dụng của xe tự lái trên đường nông thôn
4.2.1. Khái niệm đường giao thông nông thôn
Đường giao thông nông thôn (GTNT) bao gồm các tuyến nối tiếp từ hệ thống quốc lộ, tỉnh lộ đến tận các làng mạc, thôn xóm, ruộng đồng, trang trại, các cơ sở sản xuất, chăn nuôi… phục vụ sản xuất Nông - Lâm - Ngư nghiệp và phát triển kinh tế - văn hóa - xã hội của các địa phương
4.2.3. Tính năng của xe tự lái trên đường nông thôn
Với những đặc điểm khi lái xe trên đường nông thôn như trên và hiện nay hệ thống cảm biến chủ yếu được nghiêm cứu và chế tạo ở nước ngoài cho nên các hệ thống này chưa có lập trình sẵn để phù hợp với điều kiện lái xe của nước ta, vì vậy việc áp dụng xe tự lái ở môi trường giao thông nông thôn vẫn còn chưa đảm bảo chủ yếu phụ thuộc vào người lái. Tuy nhiên bằng việc áp dụng hệ thống cảm biến sẽ giúp hỗ trợ người lái bao quát và chủ động hơn trong quá trình lái xe.
4.3. Ứng dụng của xe tự lái trên đường đô thị
4.3.1. Khái niệm đường đô thị
Đường đô thị (hay đường phố): là đường bộ nằm trong phạm vi nội thành, nội thị.
4.3.3. Tính năng của xe tự lái trên đường đô thị
Hiện nay xe tự lái khá phố biến trên đường đô thị với các tính năng ưu việt mang lại. Trong giao thông đường đô thị thì một chiếc xe tự lái thường được trang bị các hệ thống cảm biến tương tự như đối với lái xe trên đường cao tốc như:
- Hệ thống kiểm soát hành trình thích ứng ACC
- Hệ thống phanh khẩn cấp nâng cao AEBS
- Hệ thống cảnh báo chệch làn đường LDW
- Hệ thống hỗ trợ làn đường LKA
Đặc biệt đối với hệ thống giao thông đô thị tại Việt Nam với nhiều đường phố có vạch kẻ đường bị mờ hoặc bị che lấp sau một thời gian sử dụng và mật độ lưu thông cao khiến chiếc xe tự lái sẽ lúng túng vì không tìm ra khoảng cách an toàn với các phương tiện khác nhất là xe máy.
Nhiều thử nghiệm đã chỉ ra rằng, xe tự lái hiện tại chỉ thích hợp nhất khi được chạy trên đường cao tốc với làn đường thoáng, không chướng ngại vật. Còn việc vận hành trong các đô thị, kể cả với các đô thị hiện đại, tiên tiến vẫn còn nhiều vấn đề.
KẾT LUẬN
Sau thời gian làm đồ án với đề tài “Nghiêm cứu hệ thống cảm biến xe tự lái” đến nay em đã hoàn thành được các nội dung cơ bản của đồ án. Trong đề tài này em đã giới thiệu một cách khái quát về xe tự lái, các hệ thống hỗ trợ lái xe tự động và các cảm biến hỗ trợ các hệ thống như radar, lidar, camera. Bên cạnh đó đề tài cũng đã nêu lên ứng dụng của các hệ thống hỗ trợ lái xe tự động trên các cung đường khác nhau. Qua đề tài này bản thân em đã được trau dồi thêm nhiều kiến thức về chuyên ngành ô tô mà cụ thể là kiến thức về hệ thống cảm biến, hỗ trợ lái xe tự động, hệ thống giúp cho người lái xe giảm bớt áp lực khi điều khiển phương tiện trên đường, tự động xử lí các tình huống nguy hiểm mà người lái không phản ứng kịp thời, tạo cảm giác an toàn, thoải mái cho người lái, giảm thiệu các vụ tai nạn đáng tiếc do người lái gây nên. Đồng thời qua đây, bản thân cần phải cố gắng học hỏi tìm tòi hơn nữa để đáp ứng yêu cầu của người cán bộ chuyên môn kỹ thuật đáp ứng yêu cầu, nhiệm vụ mới của đất nước.
Qua đây em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy: TS ……..……… đã tận tình giúp đỡ, chỉ dạy để em hoàn thành tốt đồ án tốt nghiệp. Bên cạnh đó, em xin gửi lời cảm ơn đến các thầy giáo trong khoa Ô tô đã tạo điều kiện để em được tìm hiểu sâu về đề tài được giao. Do kiến thức còn nhiều mặt hạn chế, kinh nghiệm hiểu biết chưa nhiều, tài liệu tham khảo còn ít nên đồ án tốt nghiệp của em không tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự chia sẻ và thông cảm của quý thầy để em bảo vệ thành công đề tại này.
Em xin chân thành cảm ơn!
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Hoàng Minh Công, Cảm biến công nghiệp, Trường Đại học bách khoa Đà Nẵng, 2004.
[2]. R. O. Dubayah and J. B. Drake, “LiDAR remote sensing for forestry,” Forestry, 2000.
[3]. K.J. Bussemaker, Sensing requirements for an automated vehicle for highway and rural environments, Delft University of Technology, 2014.
[4]. De Jong Yeong, Gustavo Velasco – Hermadez, John Barry, Joseph Walsh, Sensor and sensor fusion technology in autonomous vehicles, 2021.
[5]. Krithivasan Ramamritham, Real – time data services for Automotive applications, 2015.
"TẢI VỀ ĐỂ XEM ĐẦY ĐỦ ĐỒ ÁN"