DANH MỤC BẢNG............................................................................................................ 5

DANH MỤC HÌNH.............................................................................................................. 6

LỜI CẢM ƠN....................................................................................................................... 8

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN................................................................................................ 9

1.1 Giới thiệu về các loại xe vận chuyển..................................................................... 9

1.2 Xe điện ba cầu đa năng.......................................................................................... 17

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ........................................ 20

2.1 Thông số ban dầu.................................................................................................... 20

2.2 Các ngoại lực tác dụng lên cầu nâng.................................................................... 21

2.3 Xác định góc nâng của thanh nâng, xilanh......................................................... 22

2.3.1 Xác định góc nâng lớn nhất............................................................................ 22

2.3.2 Xác định góc nâng nhỏ nhất........................................................................... 23

2.4 Xác định lực tác dụng lên khung cơ cấu ở các trường hợp............................... 23

2.4.1 Xét cầu nâng ở vị trí thấp nhất....................................................................... 24

2.4.2 Xét cầu nâng ở vị trí cao nhất......................................................................... 26

2.5 Xác định các lực tác dụng lên bệ nâng................................................................ 28

2.6 Biểu đồ nội lực của các thanh............................................................................... 29

2.6.1.Biểu đồ nội lực của thanh BD....................................................................... 29

2.6.2 Biểu đồ nội lực thanh AC................................................................................ 30

2.7 Kiểm bền thanh nâng cầu...................................................................................... 31

2.8 Tính toán, chọn bơm và xilanh thủy lực.............................................................. 33

2.8.1 Lựa chọn xilanh thủy lực cho cầu nâng........................................................ 34

2.8.2 Thông số đầu vào............................................................................................. 36

2.8.3 Xác định các thông số của hệ thống truyền động........................................ 36

2.8.4 Kiểm tra độ ổn định của xilanh...................................................................... 38

2.8.5 Chọn bơm thủy lực........................................................................................... 38

2.8.6 Nguyên lý làm việc của hệ thống truyền động thủy lực............................. 40

CHƯƠNG 3: QUY TRÌNH THIẾT KẾ MÔ HÌNH......................................................... 42

3.1. Chuẩn bị.................................................................................................................. 42

3.1.1 Các dụng cụ cần thiết...................................................................................... 42

3.1.2 Các vật liệu cấu thành cơ cấu......................................................................... 45

3.2. Các bước tiến hành................................................................................................ 48

3.3 Các sự cố, nguyên nhân và cách khắc phục........................................................ 52

CHƯƠNG 4: THỬ NGHIỆM............................................................................................ 53

KẾT LUẬN     54

LỜI CẢM ƠN

Nhờ có sự phát triển của thời đại 4.0, số lượng các phương tiện giao thông ngày càng tăng lên theo thời gian. Tuy nhiên cùng với sự phát triển đó là sự gia tăng không ngừng của lượng khí thải ra môi trường do các phương tiện sử dụng động cơ đốt trong. Để khắc phục điều này, khoa học thế giới đang hằng ngày chế tạo và phát triển các loại động cơ thân thiện với môi trường.

Trong các nhà xưởng cũng không phải ngoại lệ. Từ ý tưởng này, nhóm chúng em đã thiết kế ra chiếc Xe điện ba cầu đa năng với động cơ điện thân thiện với môi trường và hai cầu trước và sau là hai cơ cấu nâng hạ thùng dùng để chuyển trở vật liệu, vật dụng trong xưởng với tải trọng tối đa lên đến 700kg.

Trong thời gian qua em được các thầy giao nhiệm vụ “THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CHO Ô TÔ ĐIỆN BA CẦU ĐA NĂNG”. Em đã cố gắng vận dụng kiến thức đã học cùng với sự giúp đỡ tận tình của thấy cô và các bạn đặc biệt là thầy giáo : ThS. ………….. đã giúp em hoàn thành đồ án của mình. Em xin chân thành cảm ơn các thầy cô trong bộ môn và các bạn đã tận tình giúp đỡ em trong suốt thời gian làm đề tài tốt nghiệp. Tuy nhiên kiến thức còn hạn chế, cũng như bước đầu còn bỡ ngỡ trong công việc thiết kế nên không thể tránh khỏi những sai sót. Em rất mong nhận được sự góp ý của quý thầy cô!

                                                                               Hà Nội, ngày….tháng…..năm 20…

                                                                       Sinh viên thực hiện

                                                                        ……………….

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1 Giới thiệu về các loại xe vận chuyển

1.1.1 Các loại xe vận chuyển thông dụng

Giao thông vận tải là một ngành dịch vụ, tham gia vào việc cung ứng vật tư kỹ thuật, nguyên liệu, năng lượng cho các cơ sở sản xuất và đưa sản phẩm đến thị trường tiêu thụ, giúp cho các quá trình sản xuất xã hội diễn ra liên tục và bình thường.

a.Các loại xe tải

Là những loại xe tải cơ nhỏ hoặc vừa. Thông thường xe tải chở hàng loại này sẽ thuộc dạng bán tải, xe tải thùng kín, xe minivan, … Xe chuyên dùng để phục vụ vận chuyển hàng hóa, vật liệu, thực phẩm, nội thất,…

Trọng tải tối đa thường là 500kg, 750kg, 1.5 tấn.

- Xe tải hạng nặng

Xe chịu được tải trọng rất lớn. Tại những quốc gia có hạ tầng giao thông tốt thì xe tải có thể chịu được tải trọng lên đến 40 tấn. Xe này chủ yếu dùng cho vận tải đường dài, xe có rơ móc để trở các container lớn ở cảng biển,…

- Xe siêu trường, siêu trọng

Là những chiếc xe có tải trọng siêu lớn, trở những hàng hóa cực nặng.

Ví dụ như chiếc Belaz 75600, được thiết kế để sử dụng trong các mỏ khoảng chất và quặng. Có chiều cao 7,22 m, chiều dài 14,9 m, chiều rộng 9,25 m. Động cơ có công suất 3500 mã lực và tải trọng tối đa là 360 tấn.

b.Một số loại xe tự chế dùng sức người để di chuyển

- Xe rùa: là loại xe chỉ có 1 bánh, chỉ sử dụng sức người để kéo hoặc đẩy. Được sử dụng nhiều ở các công trường, nhà xưởng, nhà máy

- Xe cải tiến: Xe cải tiến là chỉ chung những phương tiện có 2 hoặc 3 bánh đc kéo hoặc đẩy bằng sức người, xe cải tiến được phát triển từ xe bò xe trâu từ thời xưa. Chúng được sử dụng ngày nay trong rất nhiểu lĩnh vực trong cuộc sống.

c.Một số loại xe cải tiến dùng động cơ để di chuyển

- Xe ba bánh: là dòng xe cải tiến dùng động cơ của xe máy kéo để kéo. Từ xe máy được người thợ sửa chữa máy chế tạo thêm phần thùng xe đằng sau để chở hàng hóa

- Công nông đầu ngang: Là dòng xe được cải tiến nhiều hơn so với xe 3 bánh. Có phần động cơ được thiết kế nằm ngang. Xe có sức chở từ 10 đến 12 tấn, bộ chuyển động cát đăng có cầu trục điều khiển tự đổ thùng. Có kích thước nhỏ gọn chỉ khoảng 2400 mm chiều dài, rộng 1600 mm và chiều cao tính từ mặt đất khoảng 850mm. Kích thước này có thể thay đổi theo từng loại xe. 

1.1.2 Lựa chọn phương án thiết kế

* Mục đích chọn đề tài

- Khắc phục nhiều nhất những nhược điểm mà các xe vận chuyển trong nhà máy, công xưởng còn thiếu sót

- Giảm thiểu ô nhiễm môi trường

- Tăng năng suất lao động.

* Phương án thiết kế

- Xe hoàn toàn bằng động cơ điện, có thể di chuyển được với vận tốc lớn nhất là 20km/h

- Thiết kế đơn giản và đảm bảo bền

- Xe chịu được tải trọng 700kg phân bố đều ở 2 thùng trước và sau

- Có khả năng nâng thùng lên cao nhờ bộ cầu nâng cắt kéo

- Có khả năng tự đổ thùng

1.2 Xe điện ba cầu đa năng

* Xe điện ba cầu

- Ưu điểm:

+ Xe chạy hoàn toàn bằng động cơ điện nên rất an toàn với môi trường

+ Dễ thiết kế và chế tạo

+ Có hệ thông cầu nâng hạ và đổ thùng bằng xilanh thủy lực, tải trọng tối đa lên đến 700kg

* Nhược điểm:

- Giá trị thẩm mĩ thấp

- Kích thước chiều dài

* Cơ cấu nâng hạ

Cơ cấu nâng hạ là bộ phận không thể thiếu trong nên công nghiệp vận tải hàng hóa. Nhưng để có thể đặt một cơ cấu nâng hạ lên một chiếc ô tô, tối ưu nhất em đã chọn cơ cấu nâng hạ bằng cầu nâng cắt kéo sử dụng xilanh thủy lực.

Còn được gọi là cầu nâng chữ X, cầu nâng kiểu xếp,… Dựa vào những ưu điểm vượt trội, hệ thống này thường được sử dụng để nâng – hạ những vật nặng như các phương tiện giao thông, ô tô, xe máy cho mục đích sửa chữa một các dễ dàng.

- Quá trình hạ dựa vào tải trọng đầu trên của xilanh hướng xuống kèm với việc người vận hành cho xả dầu ra ngoài.

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ

2.1 Thông số ban dầu

- H1: Chiều cao cầu nâng ở vị trí thấp nhất (H1=150mm)

- H2: Chiều cao cầu nâng ở vị trí cao nhất (H2 = 580mm)

- L: Chiều dài thanh nâng (L=780mm)

- L1: Chiều rộng bệ nâng (L1: 800mm)

- L2: Chiều dài bệ nâng (L2: 1000mm)

- Tải trọng tối đa 350kg/1 cầu

- Khối lượng các thanh nâng: mthanhnang = 2kg

- Khối lượng cầu nâng trên + thùng: mthung = 50kg

- Vật liệu là thép chế tạo C45

Thép C45 là thép Carbon có hàm lượng Carbon là 0,45% (0,45%C), ngoài ra loại thép này còn chứa các tạp chất khác như silic, mangan, lưu huỳnh, crom, phốt pho, đồng, niken…

Mác C45: Chữ “C” là kí hiệu của thép Cacbon, trong đó “45” có nghĩa là mác thép chưa hàm lượng C là 0,45%. Theo tiêu chuẩn TCVN 1766-75, thép C45 là loại thép có kết cấu chất lượng tốt, độ bền cao, độ kéo phù hợp.

2.2 Các ngoại lực tác dụng lên cầu nâng

Từ thông số và cấu tạo của cầu nâng ta có sơ đồ tính kết cấu như sau:

Ở trường hợp tính toán kết cấu thép ta cần xét trong các trạng thái làm việc nguy hiểm của cầu nâng ở 2 trạng thái:

- Khi cầu nâng ở vị trí thấp nhất (vị trí bắt đầu nâng thùng H1)

- Khi cầu nâng ở vị trí cao nhất (vị trí nâng thùng đến độ cao H3)

Trong 2 trạng thái trên ta thấy trường hợp nguy hiểm nhất là trong trường hợp cầu nâng ở vị trí làm việc cao nhất, chính vì thế khi tính toán ta cần tính trong trường hợp này để đảm bảo hệ thống làm việc ổn định.

mtai + mthung + mcautren = 350 + 50 = 400kg

Trọng lượng tác dụng:

W = 400.9,81 = 3924 (N)

2.4 Xác định lực tác dụng lên khung cơ cấu ở các trường hợp

* Lực tác dụng lên 2 điểm A và B

Phân bố tải trọng trên gối A và B lần lượt là 40% và 60%

Trọng lực 1 thanh nâng: Wthanh = 2.9,81 = 19,62 (N)

Gọi: L: chiều dài của các thanh AC và BD a: chiều dài đoạn PC

2.4.1 Xét cầu nâng ở vị trí thấp nhất

* Xét thanh BD

=> Oy – Oxtan(α) – 2By – Wthanh

=> Oy = Oxtan(α) + 2By + Wthanh (1)

=> Ox = - 2979,84 (N)

=> P = − (− 2979,84) = 2997,94 (N)

2.4.2 Xét cầu nâng ở vị trí cao nhất

* Xét thanh BD

∑Fx = 0 => Ox’ = –Dx’

∑Fy = 0 => Dy’ – By + Oy’ – Wthanh = 0

=> Oy’ – Ox’tan(α’) – 2By – Wthanh = 0

=> Oy’ = Ox’tan(α’) + 2By + Wthanh     (1)

=> 784,8.0,78.cos(47) – (Ox’tan(47) + 2.1177,2 + 19,62)0,78cos(47) + Ox’0,78sin(47) + 19,62.0,78.cos(47) – Ox’.0,05.sin(47) – Ox’.tan(13).0,05.cos(47) = 0.

=> Ox’ = - 1810,44 (N)

=> P’ = 1858,06 (N)

2.5 Xác định các lực tác dụng lên bệ nâng

Xét trường hợp bệ nâng và thùng ở vị trí thấp nhất, ta có các giá trị

- Ay = 784,8 (N)

- By = 1177,2 (N)

- AB = 1000mm; AG = 400mm

- G: lực cần để xilanh đẩy bệ nâng và thùng lên

- Tx, Ty: lực cản của bản lề

- TB = 20mm

-  HH’ = 100mm

- GH: chiều dài xilanh ở vị trí thấp nhất, GH = 600mm

2.7 Kiểm bền thanh nâng cầu

* Nội lực trong thanh AC:

Như đã tính ở trên ta có: -Oy + Cy – Wthanh – Ay – Py= 0 ó Cy =Ay + Wthanh + Oy + Py

=> Cy = 6737,5 N

∑Fy = 0 ó FAC . sin(11) = Cy ó FAC = 35310,18 (N)

Vật liệu thép C45 có độ bền kéo [sk] = 690 (N/mm²)

Diện tích mặt cắt ngang S = (20.50) – (18,2 . 48,2) = 122,76 mm²

2.8 Tính toán, chọn bơm và xilanh thủy lực

Cùng với sự phát triển của thời đại, khuynh hướng thủy lực dần đã chiếm ưu thế 1 cách tuyệt đối đối với các loại máy nâng nói chung và cầu nâng ô tô nói riêng thì việc sử dụng hệ thống truyền động thủy lực có những ưu điểm sau:

- Có khả năng truyền lực lớn và đi xa

- Trọng lượng và khích thước bộ truyền nhỏ so với các bộ truyền khác như trục vít – đai ốc…

- Truyền động êm, không gây ồn

- Quá trình truyền động nhỏ

- Có khả năng tạo ra những tỷ số truyền lớn

Ngoài những thành phần chính như trên trong hệ thống truyền động thủy tĩnh còn có các thành phần phụ trợ với các nhiện vụ đảm bảo an toàn, duy trì tính năng hoạt động của hệ thống, giữ vững chất lượng dầu hoặc chỉ báo các thông số cơ bản của mạch thủy lực như van an toàn, van điều áp, van 1 chiều, van tiết lưu, bộ lọc dầu, các đồng hồ báo nhiệt độ, áp suất dẫn thủy lực…

- Xilanh lực

- Xilanh mômen

Trong trường hợp này chọn xi lanh lực do cơ chế chuyển động tịnh tiến tương đối của piston và xilanh. Có 2 loại xilanh lực: tác dụng 1 chiều và tác dụng 2 chiều

Đặc điểm nổi bật của loại này là lực tác dụng lên cần đẩy khi chất lỏng có áp lực được cấp vào khoang công tác của xilanh thủy lực chỉ hướng về 1 phía. Dưới tác dụng của lò xo chuyển vị [5] và ngoại lực tác dụng thì cần đẩy dịch chuyển theo hướng ngược lại, đồng thời đẩy chất lỏng công tác ra khỏi xilanh thủy lực

2.8.2 Thông số đầu vào

- Lực trên cần đẩy piston (được xác định theo kết quả tính toán phần trước)

- Thời gian của hành trình nâng cầu: 30s

- Thời gian của hành trình hạ cầu: 20s

- Thời gian của hành trình đổ thùng: 30s

- Thời gian của hành trình hạ thùng: 15s

2.8.4 Kiểm tra độ ổn định của xilanh

Sau khi đã có đầy đủ các kích thước, trong trường hợp cần thiết cần tính kiểm nghiệm lại xi lanh để đảm không bị cong cần khi xi lanh đẩy quá dài. Ở bước này chỉ có thể dựa vào công thức thực nghiệm để tính lực đẩy giới hạn không bị cong cần. Ta có công thức Tetmajer:

=> Ta tính được: Fgh = 111876,6 (N)

So sánh với lực xilanh lớn nhất phải làm việc của hệ thống là khi nâng thùng hàng với khối lượng tải tối đa Fxl = 15859,42 (N)

=> Xilanh làm việc ổn định.

2.8.5 Chọn bơm thủy lực

Ta cần tính lưu lượng cần thiết của xilanh

Qmax = S.vn

Công suất lý thuyết tối thiểu để cung cấp cho hệ thống là: Nlt = 4.P = 4.83,94 = 335,76 (W)

Lưu lượng bơm lý thuyết để cung cấp cho hệ thống:

Qlt = 4.Qmax = 4.17592,91 = 70371,64 (mm³/s) = 7,03.10^-5 (m³/s)

+ Lưu lượng 40 (l/s)

+ Đông cơ 24V

+ Dung tích thùng 10 (l)

+ Công suất động cơ 2,2 (kW)

+ Áp suất làm việc 14 (MPa)

2.8.6 Nguyên lý làm việc của hệ thống truyền động thủy lực

- Khởi động động cơ [2], dầu sẽ được bơm thủy lực [3] bơm từ thùng dầu [1] qua bầu lọc dầu [10] lên đường [i]. Tại đây đường dầu sẽ đi qua van một chiều [4] vì van an toàn chưa mở được.

- Đường dầu sẽ đi tiếp lên đường [iv] do van phân phối [8] đang ở trạng thái đóng.

- Lúc này các van tiết lưu [7] đều đang được đóng kín. Nếu muốn sử dụng xilanh nâng cầu, ta sẽ mở dần van tiết lưu [7d], dầu sẽ đi theo đường [v] vào xilanh; nếu muốn sử dụng xilanh nâng thùng, ta sẽ mở dần van tiết lưu [7a], dầu sẽ đi theo đường [vi] vào xilanh. Khi đi hết hành trình của xilanh, đường dầu sẽ ngừng đi vào xilanh và sẽ chuyển sang đường [ii], nếu đủ áp lực, van an toàn [9] sẽ mở và dầu chảy về thùng. Khi áp suất đã giảm dần, van an toàn sẽ tự động đóng lại do có hệ thống lò xo hồi vị.

CHƯƠNG 3: QUY TRÌNH THIẾT KẾ MÔ HÌNH

3.1 Chuẩn bị

3.1.1 Các dụng cụ cần thiết

* Máy hàn que

Máy hàn que hoạt động dựa trên nguyên lý hàn hồ quang là quá trình hàn điện nóng chảy sử dụng điện cực dưới dạng các que hàn thường có vỏ bọc và không có khí bảo vệ, trong đó tất cả các thao tác (gây hồ quang, dịch chuyển que hàn, thay que hàn,…) đều do người hàn thực hiện bằng tay.

- Ưu điểm:

+ Tính cơ động cao, hàn được mọi tư thế, địa hình

+ Dùng được cả dòng 1 chiều (DC) và xoay chiều (AC).

+ Không có khi trơ bảo vệ nên ít gây ngộ độc khi hít phải khí hàn.

- Nhược điểm:

+ Vùng ảnh hưởng nhiệt tương đối lớn do tốc độ hàn chậm.

+ Năng suất thấp.

+ Mối hàn không đều, phụ thuộc nhiều vào tay nghề của người sử dụng.

+ Dễ tạo khuyết điểm nên chất lượng mối hàn không cao.

* Dụng cụ tháo lắp

Bộ dụng cụ tháo lắp bao gồm: bộ cờ lê, bộ khẩu, mỏ lết, bộ tua vít, bộ kìm các loại, dụng cụ đo áp xuất lốp xe, súng xiết bu lông, tay cân lực, bộ cờ lê lắc, thước kẹp, thước dây 5m.

3.1.2 Các vật liệu cấu thành cơ cấu

a. Các loại thép

Sử dụng thép CT3 để thiết kế phần khung chính của cơ cấu, gồm có:

- Thép hộp 50x1,8

- Thép chữ C 50x30x15x1,8

- Thép hộp 30x1,4

b. Các chi tiết khác

- Bu lông, đai ốc, bánh xe

* Xilanh thủy lực

* Bơm thủy lực

3.2 Các bước tiến hành

* Bước 1: Cắt các thanh thép hộp theo kích thước

* Bước 2: Hàn các thanh thép theo như thiết kế

Bên cạnh đó, khoan các lỗ Ø20 trên thanh thép 150mm, đồng thời khoan các lỗ tương tự trên các thanh thép 50x20 850mm

* Bước 4: Hàn thùng hàng bằng các thanh thép hộp 30x1,4 Sau đó sử dụng các miếng nhôm để làm phần giữ bên trong.

* Bước 5: Lắp đặt hệ thống xilanh thủy lực 

- Chế tạo chốt giữ xilanh

- Lắp đặt xilanh lên khung cơ cấu

CHƯƠNG 4: THỬ NGHIỆM

Sau khi đã hoàn thành các công đoạn lắp đặt và kết nối, ô tô điện sẽ được thử nghiệm ngay tại xưởng ô tô.

KẾT LUẬN

Cơ cấu nâng hạ là một phần không thể thiếu trên xe ô tô chuyên vận chuyển hàng hóa, đồng thời cũng là một trong những cơ cấu đòi hỏi sự chắc chắn nhất vì nó liên quan trực tiếp đến an toàn lao động trong vận hành. Sau một thời gian cố gắng, với sự nỗ lực của bản thân, sự giúp đỡ của thầy giáo hướng dẫn: ThS. ………….. và các bạn trong nhóm đồ án, em đã hoàn thành đề tài “THIẾT KẾ CƠ CẤU NÂNG HẠ CHO Ô TÔ ĐIỆN BA CẦU VẬN CHUYỂN ĐA NĂNG”.

Qua đề tài này, em đã đi sâu nghiên cứu, tìm hiểu các thiết bị trong cơ cấu nâng hạ với cầu nâng cắt kéo và nguyên lý làm việc, tính toán, lựa chọn cơ cấu dẫn động, thiết kế từng vị trí để lắp đặt sao cho hệ thống vận hành tốt nhất. Ngoài ra, em cũng đã nâng cao được rất nhiều kiến thức, kinh nghiệm từ thực tế, áp dụng được những kiến thức lý thuyết trên lớp vào thực tiễn để cùng các bạn trong nhóm chế tạo được một chiếc ô tô điện ba cầu vận chuyển đa năng.Đây là nhiệm vụ cuối cùng của những năm tháng sinh viên nhưng cũng là nhiệm vụ quan trọng nhất, đòi hỏi chuyên môn cao nhất nên chúng em sẽ không thể tránh khỏi những sai sót. Em rất mong muốn có được những ý kiến đóng góp quý báu cũng như những sự hướng dẫn, chỉ bảo của các thầy, các cô trong Khoa Cơ khí nói chung và trong bộ môn Kỹ thuật ô tô nói riêng để em có thể củng cố và hoàn thiện những kiến thức của bản thân mình.

Em xin chân thành cảm ơn các thầy cô trong khoa cơ khí và đặc biệt là thầy : ThS. ………….. đã tận tình giúp đỡ em trong quá trình học và thực hiện học phần đồ án tốt nghiệp để em có thể hoàn thành đồ án này một cách tốt nhất.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Đặng quý. “Tính Toán Thiết Kế Ô Tô”. Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh,2001

[2]. Nguyễn Trọng Hoan. “ Thiết Kế Tính Toán Ô Tô” .Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội,2018

[3]. Nguyễn Khắc Trai. “ Kết Cấu Ô Tô”

[4]. K. Diwakar, N. Bhaskar, A. Surendra, Y. Uday Kumar & C. Srikar Rao, “Design and Analysis of a Tapered Composite Leaf Spring”, International Journal of Advanced Trends in Engineering and Technology, Volume 3, Issue 1, Page Number 20-30, 2018.

"TẢI VỀ ĐỂ XEM ĐẦY ĐỦ ĐỒ ÁN"